Archiv des Autors: Jakob Wegmann

Team-Sync seit RoboCup 2024

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Um euch auch zwischen Events auf dem Laufenden zu halten, kommt hier ein Zwischenupdate mit den größten Ereignissen seit dem letzten RoboCup. Legen wir also direkt los mit dem …

Elektronik Subteam

Theo mit seinem neuen Oszilloskop

Wenn wir eine Sache in den letzten Jahren gelernt haben, dann dass unser Funk nicht unbedingt der beste ist. Eben deswegen laufen die Diskussionen über ein neues Funkprotokoll auf Hochtouren und selbst ein neuer Funkmaster wird aktuell entwickelt.
Des Weiteren wird an allen Ecken optimiert, um unsere Effizienz in bestimmten Bereichen zu steigern. So verbessern wir aktuell unseren Schussmechanismus und unser Batteriemanagement-System.
Neben einem neuen Oszilloskop (ein elektronisches Messgerät), welches alle Beteiligten sehr, sehr glücklich macht, werden bereits die ersten Schritte zu einer neuen Generation eingeleitet.

 

Firmware Subteam

 

Das Firmware-Subteam hat währenddessen eine Menge laufender Projekte. Zum einen möchten wir unsere Roboter-interne Positionsabschätzung verbessern, sodass unsere Bots selbst ohne Hilfe der Kamera an einem Ort stehen bleiben. Aktuell bewegen sich die Roboter ein wenig und laufen so zu sagen von uns weg.
Auch wollen wir unsere Roboter Messdaten-Speicherung verbessern, da diese leider des Öfteren verloren geht. Es gibt nichts Ärgerlicheres, als wenn man einen guten Test durchführen konnte, aber bei der Auswertung nur 60 % der Daten tatsächlich verwendet werden können …
Die wohl wichtigste Neuerung betrifft wohl das Dribbling. Schon länger wollen wir tatsächliches Dribbeln implementieren, und nicht das Robotics eigene „ER-Force Dribbling“, bei dem wir den Ball an der Hülle entlang schieben. Da es sich über die letzten Turniere als starke Schwachstelle herauskristallisiert hat, sind wir sehr vertieft daran, dieses zu verbessern.

 

Mechanik Subteam

Links die alten mit O-Ringen, rechts die neuen mit X-Ringen

Auch die Mechanik befasste sich mit dem Entwickeln eines neuen Dribblers. Aber nicht nur das, denn auch hier wird die neue Generation und das Roboterdesign geplant. Primär wurde jedoch Vorarbeit für die kommenden Monate gelegt. So haben wir unsere neuen Omniwheels, welche nun mehr Subwheels haben, mit einer neuen Art von Ringen bezogen. Dadurch können die Roboter flüssiger fahren. Außerdem wurden aufgrund von mehreren Schäden im Keller dieser mehrfach aus-, ein- und aufgeräumt.
Die wohl lustigste Neuerung sind unsere neuen Roboterständer, da wir unsere alten, welche aus Holz sind, nicht Übersee mitnehmen dürfen.

Software Subteam

Im Zuge der neuen Vision „Dribbeln“ müssen natürlich auch die Pfade, welche die Roboter letzten Endes abfahren, in der Strategie geplant werden. Um dies zu ermöglichen, wurde hier eine Schnittstelle zwischen dem Berechnungsmodul und dem Robotermodul entwickelt. Des Weiteren versuchen wir „Machine Learning“ in unsere Strategie einfließen zu lassen, indem beispielsweise Parameter automatisch optimiert werden oder zukünftige Szenarien für uns optimal ausgewertet und eingeleitet werden.
Wer schon mal den TIGERs beim Spielen zugesehen hat weiß, dass Sie den ein oder anderen Victory-Move haben. Um diesen zu trotzen, haben auch wir mit den Siegestänzen angezogen.

 

Neben all dem laufen zudem noch die ersten Vorbereitungen für den kommenden RoboCup 2025 sowie Schubert Cup 2025. Zudem fand bei uns bereits ein Ersti-Workshop sowie die Jahreshauptversammlung statt, auf welcher Christoph Schmidtmeier sowie Arthur Sahm als unser neuer Vorstand gewählt wurde.

Zuletzt wünschen wir euch allen frohe Festtage und einen guten Rutsch ins neue Jahr!

Hochschulgruppentreffen und Tag der offenen Werkstatt

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Wie jedes Jahr nehmen auch wir an dem Hochschulgruppentreffen am Mittwoch, dem 16.10.2024 am Roten Platz der TechFak teil. Dort werden wir den ganzen Tag über einen Informationsstand haben, an welchem wir allen Interessierten von Robotics und dem RoboCup erzählen. Außerdem werden wir ein kleines Spielfeld aufbauen, auf welchem man die Roboter selbst manuell fahren lassen kann.

Des Weiteren veranstalten wir am 30.10.2024 unseren Tag der offenen Werkstatt. Dieser wird voraussichtlich im blauen Hochhaus im Keller stattfinden, wo wir unsere Roboter live in einem Testspiel gegen uns selbst demonstrieren. Mehr dazu könnt ihr am Hochschulgruppentreffen oder in einem zukünftigen Post erfahren.

Schaut gerne an beiden Events vorbei. Wir freuen uns auf euch!

RoboCup 2024: Letzter Setup Tag – Technical Challenge und Funkprobleme?

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Der letzte Setup Tag ist angebrochen. Um den Schlafrhythmus für die nächsten Tage vorzubereiten, ging es heute um 7:30 Uhr in die Halle. Doch trotz der vielen müden Gesichter war der Fokus sofort da. Das muss er auch, denn heute Abend beginnt für uns um 20 Uhr die Technical Challenge „Black and White“, bei welcher das effiziente Wechseln der Hüllenfarben getestet wird. Die Challenge wurde eingeführt, um für Zuschauer die verschiedenen Teams erkennbarer zu machen.

LIGA TESTSPIEL:
Gestern konnten wir zum ersten Mal ein Testspiel gegen uns selbst führen, um auf viele Fehler aufmerksam zu werden, und heute waren die TIGERs dran. Anders als wir jedoch spielten sie ein Testspiel gegen die RobôCIn, um der gesamten Liga einen Spielablauf zu demonstrieren.

 

 

 

 

 

 

FUNKPROBLEME:
Währenddessen setzt sich ein Drittel der Strategie daran, Funkprobleme zu beheben. Wer fürchtet, dass diesem RoboCup ein ähnlicher Untergang wie dem letzten droht, den kann ich beruhigen. Der Funk funktioniert jetzt schon für 8 Roboter, und das sogar ziemlich gut. Und das ist ausreichend für die Gruppenphase, da dort mit 8 Robotern gespielt werden kann, wenn ein Team das möchte. In der K.O.-Phase geht das allerdings nicht mehr. Hier kann jedes Team 11 Roboter auf das Feld stellen, wenn es dazu in der Lage ist. Das Testen nach der Lösung stellt sich jedoch aufgrund von zufälligen Parametern und Ergebnissen als hartnäckiges Problem heraus. Wir bleiben jedoch zuversichtlich, dass wir das rechtzeitig schaffen.

 

ROBOTER MANUFAKTUR:
Nicht nur die Strategie, sondern auch die Mechanik läuft auf Hochtouren. Diese fertigt pausenlos Teile, um noch mehr Roboter auf Lager (und hoffentlich auf dem Feld) zu haben. Dabei wird besonders Acht auf die Räder gegeben, damit diese flüssiger laufen als zuvor. Ein Roboter besteht jedoch nicht nur aus Bauteilen, sondern auch aus Firmware, welche auf dem Roboter ausgeführt wird. Da diese noch immer Hitzeprobleme aufweist, hilft nichts außer dran bleiben, testen und nicht die Hoffnung verlieren. Schließlich sollen Fehler, Auswechslungen und Schadensquellen so stark wie möglich eingeschränkt werden.

RoboCup Eindhoven: Setup Zwischenupdate

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Mittlerweile ist der zweite Setup-Tag schon fast um, und dennoch gibt es überall Probleme. Diese liegen aber nicht nur bei uns. So hat es zum Beispiel bis 4 Stunden nach Hallenöffnung gedauert, bis die Lichtschalter für die Felder umgelegt wurden. Die Vision – also die Software zum Sehen der Roboter – ist sehr lichtempfindlich und wurde gestern auf volle Lichteinstrahlung kalibriert. Da heute Morgen nur etwa 50% davon zur Verfügung stand, konnten also sämtliche Vision-abhängigen Tests praktisch nicht durchgeführt werden. Immerhin haben wir dieses Jahr einen Tag länger für das Setup als sonst. Nun etwas genauer zu den Subteams:

MECHANIK:
Zunächst musste die Mechanik die Roboter tauglich für das Turnier machen. Das heißt die Schrauben sichern und das Liga-Papier für die Patterns auf den Robotern zurechtschneiden. Ersteres war besonders träge und die Arbeit, so wichtig sie auch ist, ist eine der eher nervigen Sorte. Mittlerweile werden auch die Kicker der Roboter kalibriert. Das Setup der Software war wohl das Schwierigste daran, da insgesamt 3 Versuche und 3 Laptops benötigt wurden, ehe es funktionierte. Zwischenzeitliche Reparaturen an den Robotern, wie zum Beispiel bei der Lichtschranke, sind auch immer wieder notwendig.

 

ELEKTRONIK:
Da unser Elektronik-Subteam sich bereits seit Wochen auf den RoboCup durch das Bestellen von Teilen und Reparieren von Boards vorbereitet, verläuft hier alles recht flüssig. Das größte Problem ist das Überhitzen der Roboter, wobei hier ein Zusammenhang mit der Regelung vermutet wird. Eine Lösung für dieses Problem könnten Kühlkörper sein, die unter hartem körperlichen Einsatz vor Ort in die richtige Form gebracht werden.

STRATEGIE:
Auch dieses Jahr blieb die Strategie von den traditionellen Netzwerkproblemen nicht verschont. Jedoch konnte das Problem letzten Endes nach vielen Stunden Frust und Detektivarbeit gefunden werden. Währenddessen werden stetig Verbesserungen an unserem Ballverfolgungsverhalten gemacht. Auch das Elf-Meter-Schießen wird verbessert und an der Technical-Challenge wird gefeilt. Außerdem haben wir ein dediziertes Sub-Subteam, welches versucht, das Auswechseln der Roboter bei Fehlern zu automatisieren, da nach den neuen Regeln nur 5 manuelle Auswechslungen erlaubt sind.

 

FIRMWARE:
Zunächst hat die Firmware selbst-reparierendes Verhalten am Roboter implementiert, sodass während des Spiels Fehler von selbst, ohne Auswechseln, behoben werden können. Aktuell versucht sie zusammen mit der Elektronik das Überhitzen unter Kontrolle zu kriegen, indem energiesparendere Algorithmen umgesetzt und Problemquellen systematisch ausgebessert werden.

RoboCup 2024: Ankommen in Eindhoven

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SAMSTAG: 13.07.2024
Unsere Anreise war geplagt von einem Polizeieinsatz, Verwirrung und Verspätung der DB sowie bereits erwähnten Zugausfällen. Eben deswegen kamen wir mit ca. einer Stunde Verspätung um 17 Uhr im Hotel an. Trotz allem war sie um Welten besser als die Anreise nach Bordeaux. Praktischerweise war direkt daneben ein Restaurant um 14 hungrige ER-Force Mitglieder nach einer 9 stündigen Reise zu füttern. Nachdem alles ausgepackt und aufgesetzt wurde, entschieden wir uns den Abend ein wenig ausklingen zu lassen und Eindhoven zu erkunden:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

SONNTAG: 14.07.2024
Um 9:30 Uhr war der Hunger groß und so begaben wir uns auf die Suche nach Frühstück. Da die meisten Cafè’s zu teuer und das Backwerk trotz offener Türen noch kaum Angebot hatte, verschlug es die meisten zu einem herzhaften McDonald’s Menü, zu welchem der Tagesplan und der Stand der verschieden Subteams besprochen wurde. Im Hotel ging es dann schnell zur Sache und so staunte der ein oder andere, als es bereits 17 Uhr und somit Zeit für den Journal Club – die ETDP Besprechung der anderen Teams – war. Dieser fand am gleichen Platz wie zu den Morgenstunden statt, wobei er nun wesentlich voller war. Nach 2 Stunden Besprechung und einem füllenden Abendessen ging es jedoch direkt weiter mit der Arbeit an den Robotern, welche auch für manche bis 0:30 Uhr anhielt:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

MONTAG: 15.07.2024
Voller Vorfreude auf die Halle, das Turnier und ein bisschen mehr Platz zum arbeiten begaben wir uns gegen 8:30 Uhr auf den Weg. Während die meisten das Equipment in die Halle brachten und aufbauten, hat eine kleine Gruppe wichtige Nervennahrung und Frühstück besorgt. Anfangs war die Sorge groß die Badges für den Eintritt zu besorgen. Diese bekam man nämlich auf dem Paperless-Robocup nur gegen ein unterschriebenes Stück Papier, und einen Drucker hatten wir auch nicht im Handgepäck. Jedoch war die Prozedur recht kurz und schmerzlos. Mittlerweile sind alle gestärkt und die Arbeit an den Robotern nimmt volle Fahrt auf.

 

 

Fun Fact: An dem Platz der ETDP-Besprechung war auch eine Statue von Frits Philips, dem Sohn des Gründers der Firma Philips, welcher 100 Jahre alt wurde und somit beide Weltkriege miterlebt hat, aufgestellt.