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RoboCup: TIGERs Mannheim vs. RoboDragons

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Das vierte Spiel des Tages zwischen TIGERs Mannheim und RoboDragons steht an. Da RoboDragons bereits bewiesen hat, solide Fußball spielen zu können und dies bei TIGERs Mannheim niemand wagen würde anzuzweifeln, können wir von einem sehr schönen, wenn auch voraussichtlich äußerst einseitigen Spiel ausgehen.

Den Livestream zum Spiel findet ihr wie immer auf dem YouTube-Channel von RoboTeam Twente, oder direkt unter diesem Link.

Erste Halbzeit

05:00 Mit gerade einmal 2 Minuten Verspätung wird das Spiel angepfiffen. TIGERs steht mit 11 Robotern auf dem Feld, RoboDragons nur mit 8.
04:48 Noch nicht einmal richtig im Spiel, schießen TIGERs Mannheim auch schon wie zu erwarten ein Tor gegen ihre Konkurrenten.
TIGERs Mannheim 1 : 0 RoboDragons
04:29 Das Spiel erweckt bereits jetzt den Eindruck, als ob TIGERs eher mit ihren Gegenern spielen würde, als wirklich ernsthaft zu kämpfen.
03:31 Nach sehr langem und sehr schönem Passspiel, während dem die Roboter von RoboDragons keine Sonne sehen, fällt schließlich das zweite Tor für TIGERs Mannheim.
TIGERs Mannheim 2 : 0 RoboDragons
02:51 Und wieder schallen die Gesänge eines Mannheimer Torschützen durch die Halle: TIGERs hebt zum 3:0 an.
TIGERs Mannheim 3 : 0 RoboDragons
02:08 Konter durch TIGERs Mannheim nach gescheitertem Angriff durch RoboDragons, doch der Keeper der Drachen kann halten!
01:50 Tatsächlich muss Mannheim auch einen Roboter aus dem Feld nehmen, auch wenn dies nur 20 Sekunden lange so bleibt.
01:28 Wieder misslungener Angriff durch TIGERs Mannheim. Kommen die RoboDragons langsam in Fahrt? Wir glauben nicht.
01:21 Und hier kommt auch direkt der Beweis, dass es sich wohl mehr um Glück handelt als um Systematik: TIGERs erhöht auf 4:0
TIGERs Mannheim 4 : 0 RoboDragons
01:21 Kurzes Timeout durch RoboDragons. Jedoch scheint das Problem schnell gefixt.
00:29 Angriff durch TIGERs, doch die Bots von RoboDragons verteidigen tapfer, sodass der Ball schließlich im Seitenaus landet.
00:19 Besonders bei Ball Placements erkennt man die deutlichen Unterschiede zwischen den Robotern der beiden Teams: Während TIGERs mit dem Ball herum tänzelt, als ob er damit zur Welt gekommen wäre, tun sich die anderen Roboter sichtlich schwer, Kontrolle auf den Ball auszuüben.
-00:17 Mit einem letzten schönen Angriff durch TIGERs Mannheim, der natürlich stilecht mit einem Tor abgeschlossen wird, verabschieden sich die Roboter in die Halbzeitpause. Insgesamt ein extrem flüssiges Spiel (was man auch an der Spielzeit von lediglich 16 Minuten sieht), dass sich sehr schön ansehen lässt, wenn auch wie erwartet sehr einseitig.
TIGERs Mannheim 5 : 0 RoboDragons

Zweite Halbzeit

05:00 Anpfiff für die zweite Halbzeit.
04:48 Und schon fällt wieder ein Tor. Scheint so, als ob TIGERs noch mehr als genug Energie hätte, um so weiter zu spielen wie in der ersten Halbzeit.
TIGERs Mannheim 6 : 0 RoboDragons
04:35 Schuss aufs Tor von RoboDragons, doch der Torwart kann halten, oder etwa nicht? TIGERs kommt mit einem zweiten Angriff zurück, den der Gegner dann auch nicht mehr halten kann. So fällt nun doch ein Tor und es steht 7:0 für TIGERs.
TIGERs Mannheim 7 : 0 RoboDragons
03:05 Wieder ein Tor für TIGERs Mannheim.
TIGERs Mannheim 8 : 0 RoboDragons
02:57 Und wieder… Nachdem die TIGERs Roboter allerdings nicht allzu sehr gefordert zu sein scheinen, attackieren sie nun schon den Schiedsrichter in ihrer Langweile.
TIGERs Mannheim 9 : 0 RoboDragons
02:19 Langsam werden die Roboter von RoboDragons verzweifelt: Manche fahren gegen die Wand, andere einfach nur durch die Gegend. Aber tatsächlich konnte einer der Roboter mal ein Duel gegen TIGERs gewinnen. Ein Meilenstein.
01:57 Und damit fällt das letzte Tor dieses Spiels. TIGERs Mannheim gewinnt frühzeitig 10:0 gegen RoboDragons.
TIGERs Mannheim 10 : 0 RoboDragons
00:00 Mit einem mehr als verdienten Sieg verabschiedet sich TIGERs Mannheim mit für sie typischen Siegestänzen in den Abend.

RoboCup: ER-Force vs. KIKS

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Nun beginnt auch das zweite Spiel ER-Force vs. KIKS.

Erste Halbzeit

05:00 Mit 25 Minuten Verspätung beginnt auch das dritte Spiel des Tages zwischen uns und KIKS. Wir spielen als blaues Team in weißer Hülle, KIKS als gelbes Team in schwarzer Hülle.
03:29 Bis jetzt geht das Spiel erstaunlich flüssig, vergleicht man es mal mit unserem ersten Spiel. Allerdings schrumpft unsere Flotte zunehmends. Hatten wir am Anfang noch 9 Roboter, so sind es jetzt nur noch 4.
02:52 Viele gefährliche Situationen in unserer Hälfte. Insgesamt spielt sich das Spiel deutlich mehr in unserer Hälfte ab als in der gegnerischen.
02:26 Fast wäre ein Tor gegen uns gefallen! Guter Pass von einem KIKS-Roboter zu seinem Kollegen, dieser zieht auch ab Richtung leeres Tor, aber schießt einfach daneben!
02:08 Nach vielen weiteren gefährlichen Situationen Timeout für ER-Force.
02:08 An das Timeout von ER-Force schließt sich direkt ein Timeout von KIKS an, was das Spiel natürlich sehr lange delayed.
01:49 Fast ein Tor durch uns! Unser Roboter kickt quer übers Feld Richtung gegnerisches Tor, die gesamte Verteidigung steht offen, doch der Torwart kann halten.
00:31 Das Spiel plänkert vor sich hin. Keine großen Regungen auf beiden Seiten.
00:24 Fast ein Tor gegen uns! Doch der Ball war mit 8,4 m/s deutlich zu schnell (erlaubt sind nur 6 m/s).
00:15 Wieder eine gefährliche Situation. Unsere ER-Force Bots schütteln nur noch mit dem Kopf.
00:00 Halbzeit, endlich. Die erste Hälfte war sehr deutlich von KIKS dominiert, von der Performance eines Vizeweltmeisters keine Spur. Das muss besser werden, sonst fliegen wir noch in der Gruppenphase raus!

Zweite Halbzeit

05:00 Das Spiel geht weiter. Die Teams haben in der Halbzeit Trikotfarben getauscht: ER-Force ist nun gelb, KIKS blau.
04:09 Immerhin kamen wir gerade mal Nähe Tor, auch wenn wir nicht viel draus gemacht haben: Der Pass in die gegnerische Hälfte saust an unserem Roboter vorbei, er macht keinerlei Anstalten, daran etwas zu ändern.
02:22 Wieder ein Torschuss durch KIKS, doch unser Keeper kann halten.
01:50 Wieder ein Torschuss auf unser Tor, doch auch dieses Mal kein Tor.
00:36 Und noch ein erfolgloser Schuss auf unser Tor.
00:00 So geht das Spiel objektiv gesehen unverdient 0:0 aus. Zusammengefasst hatten wir hier sehr viel Glück. Während das letzte Spiel gegen Immortals mit unserer aktuell sehr schlechten Darbietung noch zu verteidigen war, hätten wir dieses Spiel systematisch verloren, wäre es in die Verlängerung gegangen.

Offenbar scheinen die Probleme mit unseren Robotern aktuell vielfältig:

  • Der HBC-Funk funktioniert doch nicht wirklich. Offenbar klappt alles während der Practice Slots, bei denen wir auf dem Spielfeld für uns allein üben dürfen, aber kaum, dass ein echtes Spiel gespielt wird, verschlechtert sich der Funk drastisch. Tatsächlich ist es auch der Funk und nicht wie in einem früheren Beitrag behauptet die Regelung, welche für das Überschießen der Roboter und die ausfallenden Fahrbahnen verantwortlich ist. Unsere Vermutung ist, dass wir irgendetwas in der Firmware und / oder Software falsch machen, da der HBC-Funk unserer Erfahrung nach extrem robust und quasi unkaputtbar ist.
  • Die „Akku-Käfige“, d.h. die mechanischen Komponenten, welche den Akku im Roboter stabilisieren, gehen regelmäßig vollständig kaputt (sie brechen). Hier wurde für deutlich geringere Kräfte ausgelegt, allerdings sorgen die Akkus im Moment des Bremsens sowie bei Crashes für deutlich höhere Kraftwirkungen.
  • Die Motorboards, d.h. die Platinen, welche jeweils für die Ansteuerung eines Motors verantwortlich sind, sterben uns regelmäßig beim Anschalten weg. Dieses Problem ist bereits seit längerem bekannt, allerdings sind die Boards noch Überbleibsel der Halbleiterkrise, d.h. sie sind ein Flickenteppich aus damals noch verfügbaren Bauteilen, und dementsprechend derart teuer, dass wir keine neuen fertigen können.
  • Die Drehzahlmesser geben oftmals blödsinnige Werte zurück. Dies liegt vermutlich daran, dass sie nur an einer Seite gelagert sind und daher während des Fahrens schwingen können.
  • Die Strommessung scheint manchmal blödsinnige Werte zurückzugeben, weshalb die darauf aufbauende Motorregelung dann nur noch bedingt den Motor regeln kann.

Alles in allem gibt es also noch so einige Baustellen, an denen wir arbeiten müssen.

RoboCup: RoboTeam Twente vs. RoboDragons

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Das zweite Spiel des Tages ist zwischen den beiden Teams RoboTeam Twente und RoboDragons. Insbesondere von Twente erhoffen wir uns eine gute Leistung, nachdem sie ja schon auf dem RoboCup Crailsheim, den wir in Zusammenarbeit mit Gerhard Schubert Ende März organisiert hatten, ihre Roboter testen und Bugs fixen konnten.

Da die Zusammensetzung des Twente-Teams jährlich vollständig wechselt, ist ein derartiges „Vorturnier“ stets immens hilfreich, da es eine Generalprobe für die neue Mannschaft vor dem eigentlichen RoboCup darstellt. Dies ist auch der Grund, warum Twente traditionell bei den ersten Spielen eines jeden Jahres eher mäßig abschneidet, hinten raus aber richtig gut wird.

Besonders zu erwähnen auch, dass der Bau und die Fertigstellung der Twente-Roboter mittlerweile eine Liga-Aufgabe ist: Hat noch gestern ein Mechanik-Mitglied von TIGERs Mannheim Twente dabei geholfen, zwei Roboter zusammenzuschrauben, haben wir ihnen mittlerweile bereits einige für sie sehr wichtige Bauteile zur Verfügung gestellt und sogar Lötaufgaben für sie übernommen. Konkurrenten hin oder her, sportliche Freundschaft muss sein.

Da unsere Bottlenecks aktuell eher in anderen Teams stecken laufen unsere Hardware-Teams ohnehin aktuell etwas auf Leerlauf. Da ist es doch umso besser, wenn man einem anderen Team dabei helfen kann, ein spannendes Turnier zu erzeugen.

Erste Halbzeit

05:00 Das Spiel wird wohl deutlich verspätet anfangen. Twente scheint noch einige Probleme zu haben. Zumindest hat ihr Roboter R2D2 sehr viel Freude, er dreht sich die ganze Zeit im Kreis, rammt Banden und fährt betrunken übers Feld.
05:00 Mit 15 Minuten Verspätung beginnt das Spiel nun. Twente scheint noch nicht alle Probleme gelöst zu haben, wurde aber von der Turnierleitung zum Spielstart gezwungen. Anstoß hat RoboDragons.
05:00 Twente scheint wohl mit 4 ihrer Roboter zu spielen, RoboDRagons mit 8. Erlaubt wären jeweils 11. Twente spielt mit lila Bots, RoboDragons mit schwarzen.
04:55 Tor für RoboDragons nach wenigen Sekunden im Spiel. Twente hat aktuell aber auch keinen Keeper im Tor, entweder weil sie zu wenige Roboter haben, oder weil ihre Software nicht rund läuft und der Torwart nicht im Tor steht.
RoboTeam Twente 0 : 1 RoboDragons
04:24 Das Spiel ist sehr gemütlich, aber immerhin gibt es Inhalt, im Gegensatz zum Spiel davor. Torversuch durch RoboDragons, aber der Twente-Keeper kann halten.
04:04 Keines der beiden Teams kriegt Ball Placements richtig hin: Während Twente auf taktischer Ebene versagt, ist der Dribbler von RoboDragons viel zu schwach, um den Ball ernsthaft zu führen. Insgesamt stellt sich RoboDragons dennoch besser an.
03:45 RoboDragons nimmt ein Timeout.
03:08 Das automatische Schiedsrichter entscheidet sich sehr oft für No Progress, d.h. das Spielgeschehen hat sich für mindestens 5 Sekunden nicht merklich geändert. Gepaart mit den vielen trägen Ball Placements ist das Spiel recht zäh, aber dennoch schneller als unser Spiel zuvor.
02:34 Torschuss durch einen RoboDragons Bot, doch der Keeper von Twente kann wieder halten.
02:27 Dieses Mal aber: Tor von der Seite durch RoboDragons.
RoboTeam Twente 0 : 2 RoboDragons
02:16 Fast ein Tor durch Twente! Jedoch hat der Roboter beim Anstoß den Ball zweimal hintereinander berührt und damit einen sogenannten Double Touch ausgeführt, weshalb das Spiel bereits vorher angehalten wurde.
02:08 RoboDragons revanchiert sich direkt mit einem Torschuss gegen das niederländische Tor, doch rollt der Ball dran vorbei.
01:57 Dieses Mal aber: RoboDragons kickt zum 3:0.
RoboTeam Twente 0 : 3 RoboDragons
00:31 Sehr flüssiges, wenn auch langsames Spiel. Schön abgeschlossen mit einem Tor durch RoboDragons aus spitzem Winkel. RoboDragons dominiert eindeutig das Spiel.
RoboTeam Twente 0 : 4 RoboDragons
00:12 Gleich ein Doppeltor durch RoboDragons. Aber natürlich zählt nur 1 Tor, womit das Team jetzt 5 Tore in Führung sind.
RoboTeam Twente 0 : 5 RoboDragons
00:00 Und damit geht es 5:0 in die Halbzeitpause von 5 Minuten.

Zweite Halbzeit

02:51 Und wieder ein Tor durch RoboDragons. Der Keeper von Twente stand anteilslos daneben, als der Ball in sein Tor rollte.
RoboTeam Twente 0 : 8 RoboDragons

RoboCup: ER-Force vs. Immortals

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Heute ist es endlich soweit: Das Turnier beginnt. Wir starten direkt mit dem ersten Spiel des Tages in der Division A gegen das mittlerweile deutsche Team Immortals.

Die Vorbereitungen für das Spiel laufen bereits, hoffentlich gibt es entsprechend wenig Verzögerung.

Erste Halbzeit

05:00 Das Spiel wird wohl etwas verspätet beginnen, aber das ist ja bei RoboCups auch eher üblich, insofern alles wie gewohnt.
05:00 Mit 10 Minuten Verspätung startet das Spiel dann tatsächlich auch. Tatsächlich erstaunlich wenig Verzögerung für das erste Spiel des Turniers.
05:00 Anstoß durch Immortals. Immortals spielt in schwarz, ER-Force in weiß.
04:38 Zu Beginn des Spiel dominiert Immortals das Spiel, der Ball befindet sich meist in unserer Hälfte. Bisher ist das Spiel noch nicht allzu sehenswert, es gibt oft Ball Placements.
04:29 Es gibt wohl Probleme mit der Vision (der Ball verschwindet am Spielfeldrand), weshalb die Ball Placements aktuell nicht funktionieren. Das Spiel wird angehalten, bis die Probleme behoben sind.
04:19 Gefährlicher Schuss auf unser Tor. Doch statt zu verteidigen, schaut der ER-Force Keeper nur zu. Glück, dass der Ball am Tor vorbei rollt.
04:13 ER-Force schießt den Ball aus dem Spielfeld. Bisher nicht gerade eine Glanzleistung, die unser Team da abliefert.
04:13 ER-Force nimmt wohl einen 3 Sekunden Timeout, warum ist unklar. Probleme gäbe es zumindest genug.
04:13 Bemerkenswert, wie wenig interessante Dinge in viel Zeit passieren können. Keine Sekunde ist auf der Uhr vergangen, aber zweites Timeout für ER-Force.
03:54 Nach einem fehlgeschlagenen Ball Placement wechselt Immortals einen ihrer Spieler aus.
03:11 Fast wäre ein Tor gefallen, aber das Spiel war in diesem Moment im Halt, weshalb das Tor nicht zählt. Schade eigentlich, rein vom Spielverlauf und der Performance her hätte Immortals ein Tor verdient. Bisher am anschaulichsten ist die „Cola küsst Orange“ Ball Placement Technik von Immortals, bei der sie den Ball mit zwei Robotern umklammern und zum Zielpunkt schieben.
03:03 Wieder kein Tor. Der Eckstoß war wohl zu schnell. Ist wohl aber nur noch eine Frage der Zeit, bis ein gültiges Tor fällt.
02:29 Mittlerweile hat Immortals 4 rote Karte wegen Ball Placement Interferences, ER-Force hat 1. Macht aber für ER-Force ohnehin keinen Unterschied, da sie aktuell eh nur mit 4 Robotern spielen. Erlaubt wären 10.
01:35 Es gibt tatsächlich Spielfluss, auch wenn das Spiel alle 5 Sekunden unterbrochen wird, weil der Ball ins Aus geht.
01:08 Wieder ein ungültiges Tor. Immerhin werden mittlerweile die Ball Placements übersprungen, wodurch das Spiel fließend ist.
00:14 Der Ball ist tatsächlich mal in der gegenerischen Hälfte und es gibt sogar einige interessante Ballwechsel, doch dann geht das Spiel endlich in die Halbzeit. Das unterhaltsamste an diesem Spiel ist bisher das permanente „Continue“ des Referees, wenn der Ball mal wieder ins Aus gegangen ist.
00:00 Schon die erste Spielhälfte zeigt: Es gibt noch SEHR viel Verbesserungspotential für unsere Roboter. Oft fahren sie aus Versehen gegen den Ball, was vermutlich an schlechter Regelung liegt: Zwar sendet unsere KI vernünftige Fahrbefehle an den Roboter, dieser setzt sie aber einfach falsch um. Ergebnis: Der Roboter reißt aus seiner angedachten Bahn aus und crasht oder rammt den Ball.

Zweite Halbzeit

05:00 Die zweite Halbzeit beginnt, ER-Force nun auf der anderen Spielfeldhälfte mit 4 Robotern, ebenso wie Immortals. Grund für die wenigen Roboter sind wohl Mechanik- und Elektronik-Probleme: Akku-Käfige zerbrechen, Motorkabel sind zu kurz designt und stecken sich daher von selbst aus, Motorboards sterben.
04:46 Und es gibt direkt wieder Vision Probleme, weshalb das Spiel wieder angehalten wird.
02:43 Tatsächlich mal einige interessante Spielsituationen auf unser Tor und ein recht unterbrechungsfreies Spiel. Doch alles hat mal ein Ende und so ist das Spiel schon wieder gestoppt, sehr zur Irritation des Schiris, der nicht mehr weiß, was hier passiert.
02:43 Vision-Problems… Aber so ist das halt beim ersten Spiel des Turniers.
00:11 Leider musste der Autor kurz zu einem Teamleiter-Meeting verschwinden, aber vermutlich ist ohnehin nichts spannendes passiert.
00:11 Es gibt wohl ein Penalty Shot. Aktuell laufen wir auch Gefahr, tatsächlich 10:0 zu gewinnen, weil Immortals fast keine Roboter mehr hat. Ist ein Team nicht mehr in der Lage, mindestens einen Roboter zu stellen, muss es aufgeben und das Spiel geht 10:0 für das gegnerische Team aus.
00:00 Mit einem versuchten Attentat auf den Liveblog-Autor durch den verbleibenden Roboter von Immortals (der Ball wurde ins Aus geschossen) endet das Spiel nach schnellen eineinhalb Stunden mit einem Unentschieden. Insgesamt gab es ständig nur Hardware- und Regelungs-Probleme, die hoffentlich bis zum nächsten ER-Force Spiel um 14:00 Uhr gefixt werden können.

Was soll man sagen: Neue Hardware. Niemand hat erwartet, dass wir in unserem ersten Spiel wie Ronaldo oder Messi spielen. Hoffen wir nur, dass wir im Verlauf des Turniers zu unserer alten Performance zurückfinden können und ein paar schöne Spiele abliefern. Das nächste Spiel unserer Mannschaft ist ER-Force vs. KIKS um 14:00 Uhr.

RoboCup: Testspiel ER-Force vs. Thunderbots

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Bevor es morgen mit den eigentlichen Turnierspielen losgehen kann, steht heute noch ein weiterer Setup-Tag an, während dem die Teams ihre Roboter aufbauen und testen können. Traditionell werden diese Setup-Days auch dafür genutzt, gegen andere Teams Freundschaftsspiele zu spielen, und so haben auch wir ein Freundschaftsspiel mit unseren langjährigen Freunden UBC Thunderbots (Vancouver, Kanada) für 14:30 Uhr veranschlagt.

UBC Thunderbots ist ein Division B Team, welches schon seit vielen Jahren existiert und auch schon viele Erfolge erringen konnte, unter anderem den 1. Platz in der Division B auf dem RoboCup 2019 in Sydney, Australien. Unser Team ist seit jeher sehr gut mit den Thunderbots befreundet, weshalb wir stets versuchen, auf RoboCups mit ihnen Zeit zu verbringen.

Aktuell werden die Roboter noch aufs Feld geräumt, die Vorbereitungen laufen auf Hochtouren. Beide Teams spielen mit neuen Robotern, ER-Force mit 6, Thunderbots mit 5. Und dann geht es auch endlich los. Doch von einem spannenden Spiel kann nicht die Rede sein: Unsere Roboter leiden unter massiven Firmware- und Regelungs-Problemen. Hinzu kommt, dass unsere Drehzahlmesser vibrieren und daher schlechte Messdaten generieren.

Alles in allem passiert daher wenig im Spiel, unsere Roboter stehen meist in der eigenen Spielfeldhälfte, das Spiel endet 0:0. Dennoch hat das Spiel seinen Nutzen: All die Probleme, die während des Spiels aufgetreten sind, können nun gefixt werden, in der Hoffnung, dass wir dann morgen, wenn es drauf ankommt, dann reibungslos spielen können.

Einen kleinen Zwischenfall zum Ende gab es dann doch: Offenbar wurde aus Versehen eines unserer Ladegeräte auf die falsche Akku-Art umgestellt, wodurch ein Akku auf 4,8 V Zellenspannung geladen wurde, was sehr gefährlich ist. Der Akku war im Nachgang sehr warm und quasi rund. Doch zusammen mit den Liga-Organisatoren, unserem Team und den Sicherheitskräften können wir die Situation entschärfen: Der Akku wird in einen LiPo-Bag getan, dieser in einen metallenen Kochtopf und dieser aus der Halle auf eine freie asphaltierte Fläche gestellt und aus Distanz überwacht. Schließlich wird der Akku von Feuerwehrleuten entsorgt.

Alles in allem hatten wir hier also Glück gehabt, doch nochmal sollte so etwas nicht passieren. Wir schließen daraus: Verschiedene Akku-Ladegeräte gleichzeitig zu haben ist nicht vorteilhaft, Fehler können leichter passieren. Hier müssen wir wohl das Geld in die Hand nehmen und weitere Akku-Ladegeräte kaufen, um in Zukunft nur noch ein Modell zu besitzen.