Archiv der Kategorie: ER-Force

RoboCup Crailsheim: ER-Force vs. RoboTeam Twente

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Nun steht auch das letzte Spiel des Abends an: ER-Force vs. RoboTeam Twente.

Zwischen den Spielen haben wir alle Roboter getestet, fleißig weiter am neuen Roboter gearbeitet und etliche Bugs gefixt. Gegen 20:40 Uhr starten wir frisch in das letzte Spiel des Abends. Mittlerweile ohne Zuschauer sitzen wir und RoboTeam Twente entspannt mit geteilter Pizza in der Halle und schauen unseren Robotern beim Fahren zu.

Trotz der späten Stunde konnten alle Teilnehmer das ruhige, aber doch spannende Spiel zur Genüge genießen. Zur Halbzeit steht es bereits 6:0 für ER-Force. Das Spiel ist flüssig und wir können ohne große Unterbrechungen die Roboter anfeuern. Die Arbeit hat sich gelohnt, alle Roboter fahren weitestgehend problemlos über das große Feld, sodass auch unsere Teammitglieder entspannt dem Spiel zusehen können.

Im Verlauf der zweiten Halbzeit erkämpft sich unser Team mühselig gegen ein im Verlauf des Turniers zunehmend stärker werdendes RoboTeam Twente ein Tor nach dem anderem, sodass wir das Spiel schließlich vorzeitig mit 10:0 für uns entscheiden können.

RoboCup Crailsheim: ER-Force vs. TIGERs Mannheim

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Unser zweites Spiel des Tages war gegen unsere härteste Konkurrenz, den amtierenden Weltmeister aus Mannheim: TIGERs Mannheim.

Nachdem das Spiel mit einiger Verspätung gestartet ist, mussten wir leider zunächst mit einigen Funkproblemen kämpfen. Aber nachdem wir auf diesem Gebiet schon erprobt sind, konnten wir in unserem Timeout noch unsere Funkfrequenzen testen und die entsprechende beste Frequenz wählen.

Trotz allem war das Spiel zu Beginn leider nicht so gemütlich und flüssig anzusehen wie wir es von unseren Spielen mit TIGERs Mannheim gewohnt sind. Stattdessen mussten wir uns mit teleportierenden Robotern in unserer Software herumschlagen, d.h. die Positionen der Roboter innerhalb unserer Software änderten sich plötzlich und unvorhersehbar schlagartig um viele Zentimeter. Offenbar erschienen die Roboter mit ein paar Sekunden Verzögerung an Stellen, an denen sie zuvor gefahren sind. Der Grund hierfür ist zunächst unbekannt.

Gegen Ende des Spiels konnten wir den Grund dafür allerdings herausfinden: Die Daten der Kameras wurden sowohl über das LAN als auch über das W-LAN übertragen. Die Daten aus dem W-LAN kommen allerdings deutlich später an als die Daten über das LAN. Dementsprechend erhielten wir sowohl Daten aus der „Vergangenheit“ als auch der Gegenwart, welche wir jedoch zu jedem Zeitpunkt als „aktuelle“ Daten interpretiert hatten. Entsprechend konnte unsere Software nicht mit diesem Problem umgehen und die Roboter fuhren, als wären Sie leicht betrunken.

Nachdem das W-LAN ausgeschaltet wurde konnten wir wie gewohnt ordentlich zu den Bällen fahren und unser übliches schönes Spiel spielen. Leider waren zu diesem Zeitpunkt bereits neun Minuten der regulären Spielzeit gefahren, womit uns nur noch weniger als eine Minute verblieben.

Insgesamt mussten wir uns daher gegenüber den TIGERs Mannheim mit einem 0:2 geschlagen geben.

RoboCup Crailsheim: ER-Force vs. luhbots

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Ursprünglich sollte unser Wochenende mit einem Spiel gegen das französische Team NAMeC starten, doch scheint ein Großteil derer Mitglieder bei der Anreise aus Bordeaux in Streiks geraten zu sein, weshalb aktuell nur sehr wenige Mitglieder und Roboter anwesend sind. Daher haben wir nach Absprache mit luhbots angeboten, das Spiel ER-Force vs. NAMeC stattdessen mit dem ursprünglich für Sonntag geplanten Spiel ER-Force vs. luhbots zu tauschen.

Damit bestreiten wir nun unser erstes Spiel gegen das Hannoveraner Team luhbots. Gespielt wird trotzdem wie geplant nur auf dem halben Feld, weil es sich sowohl bei luhbots als auch NAMeC um Division B Teams handelt.

Bei dieser Division handelt es sich im Gegensatz zur Division A, in der unsere Mannschaft spielt, um eine Einstiegsliga für neue Teams. Entsprechend ist das Spielfeld kleiner und es spielen auch nur 6 Roboter pro Team.

Zudem einigen sich beide Teams darauf, ohne Ball Placement zu spielen, d.h. der Ball wird nicht automatisch durch Roboter platziert, falls er ins Aus geht, sondern stattdessen durch den menschlichen Schiedsrichter. Für Spiele zwischen Division A Teams ist diese Regel verpflichtend, im Falle von Division B Spielen kann allerdings darauf verzichtet werden.

Nachdem auch die Live-Kommentation durch ER-Force steht, kann es schließlich losgehen!

Bereits kurz nach dem Anpfiff geschieht ein Novum: Mit wenig Feingefühl haben die Roboter der luhbots einen Ball durch exzessives Dribbeln stark beschädigt, sodass er aus dem Verkehr gezogen werden muss. Zumindest scheint ihr Dribbler stark genug zu sein. Zum Glück haben wir genug Ersatzbälle dabei, sodass es nach großem Gelächter direkt weiter gehen kann.

Erstmalig konnte unser neuer Prototyp mitspielen (siehe Video, Nummer 15). Er konnte sogar gleich ein Tor schießen, allerdings war der Ball zu schnell und das Tor wurde nicht gezählt.

Trotzdem konnten wir das Spiel mit 4:0 für uns entscheiden. Insgesamt war das Spiel relativ flüssig und gut zum Anschauen. Für ein so neues Team war das Spiel eine wirklich gute Leistung.

Leider sind wir aktuell wegen technischer Probleme stark hinter dem Zeitplan. Nach aktuellem Stand findet das nächste Spiel RoboTeam Twente vs. luhbots daher erst um 15:00 Uhr statt.

RoboCup Crailsheim

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Am ersten Aprilwochenende ist es soweit: Der RoboCup Crailsheim findet in der Karlsberghalle in Crailsheim statt! Wir freuen uns schon sehr darauf, euch unsere selbstgebauten Roboter präsentieren zu können und gegen unsere Freunde TIGERs Mannheim, LUHbots (Hannover), RoboTeam Twente (Niederlande) und NAMeC (Bordeaux, Frankreich) spannende Spiele austragen zu können.

Das Turnier bietet eine tolle Gelegenheit, mehr über Robotik und künstliche Intelligenz an den Hochschulen Europas zu erfahren und den Robotern einiger der weltbesten Teams hautnah beim Spielen zuzusehen.

Kommt vorbei und erlebt spannende Spiele und eine einzigartige Atmosphäre!

Wir sehen uns am ersten und zweiten April in Crailsheim!

Workshop Februar 2023

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Um unsere Roboter für die kommenden Spiele und Turniere fit zu machen, sowie zusammenzubauen, veranstalteten wir am letzten Wochenende im Februar 2023 einen Workshop.

Am Freitagnachmittag ging es auch direkt mit der Arbeit in den Subteams los. Besonders wichtig war an diesem Tag der Aufbau und die Kalibrierung eines Spielfeldes als Ersatz für unseren gerade unbenutzbaren Keller. Der Lehrstuhl FAPS hat uns hier dankenswerterweise eine Fläche in seiner Halle zur Verfügung gestellt. Dort mussten wir zunächst den Teppich ausrollen, die Banden aufbauen und unsere Kamera für das Visionsystem an der Decke befestigen. Anschließend konnte die Vision ab dem Abend Schritt für Schritt kalibriert werden, sodass ab Samstag auf dem Feld getestet werden konnte. Abschließend ließen wir den Abend bei gemeinsam bestellter Pizza und Gesprächen ausklingen.

Der Samstag startete um 10 Uhr mit einem gemeinsamen Frühstück sowie einer Präsentation der Arbeitsstände und Ziele für das Wochenende. In der Elektronik stand das Wochenende zum Beispiel voll und ganz unter dem Zeichen von Belöten und Testen neuer Boards für die Roboterflotte.

In der Firmware wurde vor allem an der Schusslogik und an der Regelung gearbeitet. Dafür waren auch zahlreiche Testfahrten auf dem neuen Ersatzspielfeld notwendig.

Außerdem wurde in der Strategie fleißig an einer numerischen Simulation unseres Schusses gearbeitet. Mit den Hintergrund- informationen aus den verschie- denen Bereichen unseres Teams haben wir ein sehr umfangreiches dynamisches Modell aufgestellt. Daraus wollen wir Verbesserungen in der Hardware und ein genaueres Modell für das Schussverhalten ableiten.

 

Am Sonntag begannen wir wieder mit einem gemeinsamen Frühstück, bevor danach die Projekte in den einzelnen Subteams weiter verfolgt wurden. So konnten viele Aufgaben erfolgreich gelöst werden, bevor der Workshop dann am Nachmittag bei gemütlichem Beisammensein beendet wurde.