Archiv der Kategorie: Reise

RoboCup: ER-Force vs. KIKS

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Nun beginnt auch das zweite Spiel ER-Force vs. KIKS.

Erste Halbzeit

05:00 Mit 25 Minuten Verspätung beginnt auch das dritte Spiel des Tages zwischen uns und KIKS. Wir spielen als blaues Team in weißer Hülle, KIKS als gelbes Team in schwarzer Hülle.
03:29 Bis jetzt geht das Spiel erstaunlich flüssig, vergleicht man es mal mit unserem ersten Spiel. Allerdings schrumpft unsere Flotte zunehmends. Hatten wir am Anfang noch 9 Roboter, so sind es jetzt nur noch 4.
02:52 Viele gefährliche Situationen in unserer Hälfte. Insgesamt spielt sich das Spiel deutlich mehr in unserer Hälfte ab als in der gegnerischen.
02:26 Fast wäre ein Tor gegen uns gefallen! Guter Pass von einem KIKS-Roboter zu seinem Kollegen, dieser zieht auch ab Richtung leeres Tor, aber schießt einfach daneben!
02:08 Nach vielen weiteren gefährlichen Situationen Timeout für ER-Force.
02:08 An das Timeout von ER-Force schließt sich direkt ein Timeout von KIKS an, was das Spiel natürlich sehr lange delayed.
01:49 Fast ein Tor durch uns! Unser Roboter kickt quer übers Feld Richtung gegnerisches Tor, die gesamte Verteidigung steht offen, doch der Torwart kann halten.
00:31 Das Spiel plänkert vor sich hin. Keine großen Regungen auf beiden Seiten.
00:24 Fast ein Tor gegen uns! Doch der Ball war mit 8,4 m/s deutlich zu schnell (erlaubt sind nur 6 m/s).
00:15 Wieder eine gefährliche Situation. Unsere ER-Force Bots schütteln nur noch mit dem Kopf.
00:00 Halbzeit, endlich. Die erste Hälfte war sehr deutlich von KIKS dominiert, von der Performance eines Vizeweltmeisters keine Spur. Das muss besser werden, sonst fliegen wir noch in der Gruppenphase raus!

Zweite Halbzeit

05:00 Das Spiel geht weiter. Die Teams haben in der Halbzeit Trikotfarben getauscht: ER-Force ist nun gelb, KIKS blau.
04:09 Immerhin kamen wir gerade mal Nähe Tor, auch wenn wir nicht viel draus gemacht haben: Der Pass in die gegnerische Hälfte saust an unserem Roboter vorbei, er macht keinerlei Anstalten, daran etwas zu ändern.
02:22 Wieder ein Torschuss durch KIKS, doch unser Keeper kann halten.
01:50 Wieder ein Torschuss auf unser Tor, doch auch dieses Mal kein Tor.
00:36 Und noch ein erfolgloser Schuss auf unser Tor.
00:00 So geht das Spiel objektiv gesehen unverdient 0:0 aus. Zusammengefasst hatten wir hier sehr viel Glück. Während das letzte Spiel gegen Immortals mit unserer aktuell sehr schlechten Darbietung noch zu verteidigen war, hätten wir dieses Spiel systematisch verloren, wäre es in die Verlängerung gegangen.

Offenbar scheinen die Probleme mit unseren Robotern aktuell vielfältig:

  • Der HBC-Funk funktioniert doch nicht wirklich. Offenbar klappt alles während der Practice Slots, bei denen wir auf dem Spielfeld für uns allein üben dürfen, aber kaum, dass ein echtes Spiel gespielt wird, verschlechtert sich der Funk drastisch. Tatsächlich ist es auch der Funk und nicht wie in einem früheren Beitrag behauptet die Regelung, welche für das Überschießen der Roboter und die ausfallenden Fahrbahnen verantwortlich ist. Unsere Vermutung ist, dass wir irgendetwas in der Firmware und / oder Software falsch machen, da der HBC-Funk unserer Erfahrung nach extrem robust und quasi unkaputtbar ist.
  • Die „Akku-Käfige“, d.h. die mechanischen Komponenten, welche den Akku im Roboter stabilisieren, gehen regelmäßig vollständig kaputt (sie brechen). Hier wurde für deutlich geringere Kräfte ausgelegt, allerdings sorgen die Akkus im Moment des Bremsens sowie bei Crashes für deutlich höhere Kraftwirkungen.
  • Die Motorboards, d.h. die Platinen, welche jeweils für die Ansteuerung eines Motors verantwortlich sind, sterben uns regelmäßig beim Anschalten weg. Dieses Problem ist bereits seit längerem bekannt, allerdings sind die Boards noch Überbleibsel der Halbleiterkrise, d.h. sie sind ein Flickenteppich aus damals noch verfügbaren Bauteilen, und dementsprechend derart teuer, dass wir keine neuen fertigen können.
  • Die Drehzahlmesser geben oftmals blödsinnige Werte zurück. Dies liegt vermutlich daran, dass sie nur an einer Seite gelagert sind und daher während des Fahrens schwingen können.
  • Die Strommessung scheint manchmal blödsinnige Werte zurückzugeben, weshalb die darauf aufbauende Motorregelung dann nur noch bedingt den Motor regeln kann.

Alles in allem gibt es also noch so einige Baustellen, an denen wir arbeiten müssen.

RoboCup: ER-Force vs. Immortals

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Heute ist es endlich soweit: Das Turnier beginnt. Wir starten direkt mit dem ersten Spiel des Tages in der Division A gegen das mittlerweile deutsche Team Immortals.

Die Vorbereitungen für das Spiel laufen bereits, hoffentlich gibt es entsprechend wenig Verzögerung.

Erste Halbzeit

05:00 Das Spiel wird wohl etwas verspätet beginnen, aber das ist ja bei RoboCups auch eher üblich, insofern alles wie gewohnt.
05:00 Mit 10 Minuten Verspätung startet das Spiel dann tatsächlich auch. Tatsächlich erstaunlich wenig Verzögerung für das erste Spiel des Turniers.
05:00 Anstoß durch Immortals. Immortals spielt in schwarz, ER-Force in weiß.
04:38 Zu Beginn des Spiel dominiert Immortals das Spiel, der Ball befindet sich meist in unserer Hälfte. Bisher ist das Spiel noch nicht allzu sehenswert, es gibt oft Ball Placements.
04:29 Es gibt wohl Probleme mit der Vision (der Ball verschwindet am Spielfeldrand), weshalb die Ball Placements aktuell nicht funktionieren. Das Spiel wird angehalten, bis die Probleme behoben sind.
04:19 Gefährlicher Schuss auf unser Tor. Doch statt zu verteidigen, schaut der ER-Force Keeper nur zu. Glück, dass der Ball am Tor vorbei rollt.
04:13 ER-Force schießt den Ball aus dem Spielfeld. Bisher nicht gerade eine Glanzleistung, die unser Team da abliefert.
04:13 ER-Force nimmt wohl einen 3 Sekunden Timeout, warum ist unklar. Probleme gäbe es zumindest genug.
04:13 Bemerkenswert, wie wenig interessante Dinge in viel Zeit passieren können. Keine Sekunde ist auf der Uhr vergangen, aber zweites Timeout für ER-Force.
03:54 Nach einem fehlgeschlagenen Ball Placement wechselt Immortals einen ihrer Spieler aus.
03:11 Fast wäre ein Tor gefallen, aber das Spiel war in diesem Moment im Halt, weshalb das Tor nicht zählt. Schade eigentlich, rein vom Spielverlauf und der Performance her hätte Immortals ein Tor verdient. Bisher am anschaulichsten ist die „Cola küsst Orange“ Ball Placement Technik von Immortals, bei der sie den Ball mit zwei Robotern umklammern und zum Zielpunkt schieben.
03:03 Wieder kein Tor. Der Eckstoß war wohl zu schnell. Ist wohl aber nur noch eine Frage der Zeit, bis ein gültiges Tor fällt.
02:29 Mittlerweile hat Immortals 4 rote Karte wegen Ball Placement Interferences, ER-Force hat 1. Macht aber für ER-Force ohnehin keinen Unterschied, da sie aktuell eh nur mit 4 Robotern spielen. Erlaubt wären 10.
01:35 Es gibt tatsächlich Spielfluss, auch wenn das Spiel alle 5 Sekunden unterbrochen wird, weil der Ball ins Aus geht.
01:08 Wieder ein ungültiges Tor. Immerhin werden mittlerweile die Ball Placements übersprungen, wodurch das Spiel fließend ist.
00:14 Der Ball ist tatsächlich mal in der gegenerischen Hälfte und es gibt sogar einige interessante Ballwechsel, doch dann geht das Spiel endlich in die Halbzeit. Das unterhaltsamste an diesem Spiel ist bisher das permanente „Continue“ des Referees, wenn der Ball mal wieder ins Aus gegangen ist.
00:00 Schon die erste Spielhälfte zeigt: Es gibt noch SEHR viel Verbesserungspotential für unsere Roboter. Oft fahren sie aus Versehen gegen den Ball, was vermutlich an schlechter Regelung liegt: Zwar sendet unsere KI vernünftige Fahrbefehle an den Roboter, dieser setzt sie aber einfach falsch um. Ergebnis: Der Roboter reißt aus seiner angedachten Bahn aus und crasht oder rammt den Ball.

Zweite Halbzeit

05:00 Die zweite Halbzeit beginnt, ER-Force nun auf der anderen Spielfeldhälfte mit 4 Robotern, ebenso wie Immortals. Grund für die wenigen Roboter sind wohl Mechanik- und Elektronik-Probleme: Akku-Käfige zerbrechen, Motorkabel sind zu kurz designt und stecken sich daher von selbst aus, Motorboards sterben.
04:46 Und es gibt direkt wieder Vision Probleme, weshalb das Spiel wieder angehalten wird.
02:43 Tatsächlich mal einige interessante Spielsituationen auf unser Tor und ein recht unterbrechungsfreies Spiel. Doch alles hat mal ein Ende und so ist das Spiel schon wieder gestoppt, sehr zur Irritation des Schiris, der nicht mehr weiß, was hier passiert.
02:43 Vision-Problems… Aber so ist das halt beim ersten Spiel des Turniers.
00:11 Leider musste der Autor kurz zu einem Teamleiter-Meeting verschwinden, aber vermutlich ist ohnehin nichts spannendes passiert.
00:11 Es gibt wohl ein Penalty Shot. Aktuell laufen wir auch Gefahr, tatsächlich 10:0 zu gewinnen, weil Immortals fast keine Roboter mehr hat. Ist ein Team nicht mehr in der Lage, mindestens einen Roboter zu stellen, muss es aufgeben und das Spiel geht 10:0 für das gegnerische Team aus.
00:00 Mit einem versuchten Attentat auf den Liveblog-Autor durch den verbleibenden Roboter von Immortals (der Ball wurde ins Aus geschossen) endet das Spiel nach schnellen eineinhalb Stunden mit einem Unentschieden. Insgesamt gab es ständig nur Hardware- und Regelungs-Probleme, die hoffentlich bis zum nächsten ER-Force Spiel um 14:00 Uhr gefixt werden können.

Was soll man sagen: Neue Hardware. Niemand hat erwartet, dass wir in unserem ersten Spiel wie Ronaldo oder Messi spielen. Hoffen wir nur, dass wir im Verlauf des Turniers zu unserer alten Performance zurückfinden können und ein paar schöne Spiele abliefern. Das nächste Spiel unserer Mannschaft ist ER-Force vs. KIKS um 14:00 Uhr.

RoboCup: Testspiel ER-Force vs. Thunderbots

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Bevor es morgen mit den eigentlichen Turnierspielen losgehen kann, steht heute noch ein weiterer Setup-Tag an, während dem die Teams ihre Roboter aufbauen und testen können. Traditionell werden diese Setup-Days auch dafür genutzt, gegen andere Teams Freundschaftsspiele zu spielen, und so haben auch wir ein Freundschaftsspiel mit unseren langjährigen Freunden UBC Thunderbots (Vancouver, Kanada) für 14:30 Uhr veranschlagt.

UBC Thunderbots ist ein Division B Team, welches schon seit vielen Jahren existiert und auch schon viele Erfolge erringen konnte, unter anderem den 1. Platz in der Division B auf dem RoboCup 2019 in Sydney, Australien. Unser Team ist seit jeher sehr gut mit den Thunderbots befreundet, weshalb wir stets versuchen, auf RoboCups mit ihnen Zeit zu verbringen.

Aktuell werden die Roboter noch aufs Feld geräumt, die Vorbereitungen laufen auf Hochtouren. Beide Teams spielen mit neuen Robotern, ER-Force mit 6, Thunderbots mit 5. Und dann geht es auch endlich los. Doch von einem spannenden Spiel kann nicht die Rede sein: Unsere Roboter leiden unter massiven Firmware- und Regelungs-Problemen. Hinzu kommt, dass unsere Drehzahlmesser vibrieren und daher schlechte Messdaten generieren.

Alles in allem passiert daher wenig im Spiel, unsere Roboter stehen meist in der eigenen Spielfeldhälfte, das Spiel endet 0:0. Dennoch hat das Spiel seinen Nutzen: All die Probleme, die während des Spiels aufgetreten sind, können nun gefixt werden, in der Hoffnung, dass wir dann morgen, wenn es drauf ankommt, dann reibungslos spielen können.

Einen kleinen Zwischenfall zum Ende gab es dann doch: Offenbar wurde aus Versehen eines unserer Ladegeräte auf die falsche Akku-Art umgestellt, wodurch ein Akku auf 4,8 V Zellenspannung geladen wurde, was sehr gefährlich ist. Der Akku war im Nachgang sehr warm und quasi rund. Doch zusammen mit den Liga-Organisatoren, unserem Team und den Sicherheitskräften können wir die Situation entschärfen: Der Akku wird in einen LiPo-Bag getan, dieser in einen metallenen Kochtopf und dieser aus der Halle auf eine freie asphaltierte Fläche gestellt und aus Distanz überwacht. Schließlich wird der Akku von Feuerwehrleuten entsorgt.

Alles in allem hatten wir hier also Glück gehabt, doch nochmal sollte so etwas nicht passieren. Wir schließen daraus: Verschiedene Akku-Ladegeräte gleichzeitig zu haben ist nicht vorteilhaft, Fehler können leichter passieren. Hier müssen wir wohl das Geld in die Hand nehmen und weitere Akku-Ladegeräte kaufen, um in Zukunft nur noch ein Modell zu besitzen.

RoboCup: Erster Setup-Tag

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Heute ist es endlich soweit: Wir dürfen in die Halle. Entsprechend früh machen wir uns auf den Weg zur Tram. Das Ziel: Parc des Exposition. Bei der Einfahrt der Tram dann die Überraschung: Der RoboCup macht dieses Jahr tatsächlich Werbung, ein Novum! Entsprechend verbreitet sich schlagartig der RoboCup Vibe und alle hoffen, dass es dieses Mal sogar Zuschauer geben könnte!

Aber eines nach dem anderen: Zunächst erstmal das Ziel erreichen und in die Halle kommen. Hierzu müssen wir den politischen Umständen geschuldet zwar eine Taschenkontrolle über uns ergehen lassen, abgesehen davon gibt es jedoch keine weiteren Zwischenfälle, sodass unsere Füße schließlich heiligen Boden berühren dürfen.

Nachdem wir alle Roboter und unser Equipment abgeladen haben, versuchen wir uns auch direkt daran, Event-Shirts abzuholen. Schnell merken wir jedoch, dass dies gar nicht so einfach ist, da die Pullis und T-Shirts dieses Jahr individuell angepasst werden können. So ist der Kreativität unserer Mitglieder keine Grenzen gesetzt und wir besitzen nun ein offizielles Ampel-Trio.

Frisch mit T-Shirts und Pullis ausgestattet, widmen wir uns auch schon direkt den wichtigen Aufgaben: Farbpapiere für die Oberseite unserer Hüllen werden ausgeschnitten (für das warum siehe diese Erklärung), Roboter final zusammengeschraubt und beiseite gelegt.

Und so ist es auch bereits Mittag und es wird Zeit, mit unseren langjährigen Freunden UBC Thunderbots (Vancouver, Kanada) gemeinsam zu Mittag zu essen. Auswahl gibt es bei dem herrlichen Wetter genug, für den RoboCup parken extra täglich Foodtrucks vor der Halle.

Nach dem Mittagessen geht es dann auch direkt weiter mit dem Testen, am Abend dann sogar auf dem echten Spielfeld. Hier fällt uns auf, dass unser neuer Funk, den wir von den Firmen Gerhard Schubert und HBC Radiomatic gesponsert bekommen haben, sehr smooth, flüssig und vollständig ohne Funkausfälle fährt, sehr zu unserer Freude. Unser alter Funk war ja hier sehr unzuverlässig, weshalb wir fast in jedem Spiel mit massiven Funkausfällen zu kämpfen hatten.

Allerdings scheint es noch einige Probleme in der Firmware zu geben, weshalb manchmal, wenn der Roboter seine Funkfrequenz ändert (der neue Funk basiert auf Frequency Hopping), der Funk für den Roboter vollständig ausfällt. Wir sind aber optimistisch, dass wir diesen Bug in unserer Firmware noch fixen können.

Und so geht für uns ein actionsreicher erster Setup-Tag langsam zu Ende. Da die letzte Tram wegen der aktuellen politischen Ereignisse leider bereits um 18:45 Uhr fährt, mussten viele der Teams frühzeitig die Halle verlassen. Zwar betrifft uns dies nicht, da unser Hotel in Fußreichweite ist, allerdings ist es natürlich schade um die anderen Teams. Wir hoffen sehr, dass dass sich die Situation in den nächsten Tagen verbessern wird und alle Teams gleiche Chancen haben, ihre Hardware praktisch zu testen.

RoboCup 2023: Der zweite Tag

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Auch am heutigen Tag geht es direkt weiter mit unserer Arbeit am Roboter. Bereits seit den frühen Morgenstunden wird an den Robotern geschraubt, Boards zurecht gelötet und viele Zeilen Code für unsere KI programmiert. Ständig wandern Roboter zwischen dem Elektronik- und Firmware-Team hin und her, der Hand-Dremel der Mechanik ist durchs ganze Stockwerk zu hören, ebenso wie das in Dauerschleife laufende „Never Gonna Give You Up“ des Firmware-Zimmers.

Um die ganze Arbeit etwas aufzulockern, beraumen wir auf 13:00 Uhr einen sogenannten Journal Club an, bei welchem unsere Teammitglieder in geschlossener Runde die Veröffentlichungen der anderen Teams diskutieren und die besten ermitteln. Dies ist eine der Aufgaben, welche wir als Team übernehmen müssen, da abhängig von den Abstimmungen aller Teams der „Best Paper Award“ verliehen wird. Nach einigen weiteren Stunden der Arbeit gingen wir schließlich zum entspannenden Teil des Abends über: Gemeinsames Kochen und Entspannen bei einer französischen Flasche Wein.

Sehr trefflich war natürlich, dass wir ausgerechnet Nudeln gekocht haben – immerhin heißt auch unsere Roboter-Generation ”Pasta“. Insofern war das Abendessen eine Homage an unseren blechernen Mittelfeldspieler No. 9 – ”Fussilli“.

Wohl gestärkt geht es morgen dann endlich in die Halle, in der wir hoffentlich auch bereits einige Tests mit unseren Robotern auf dem echten Spielfeld durchführen können.