RoboCup: Rückblick 1. Spieltag

Der heutige Tag hat zunächst sehr ernüchternd gestartet: Statt eines schönes Spiels zum Einstieg, war unser Match gegen das iranisch-deutsche Team Immortals keineswegs anschaulich. Gründe gibt es zunächst viele: Besonders mechanische Platten brechen die ganze Zeit, wodurch sehr viele Roboter ausfallen.

Bis zum nächsten Spiel gibt es hier jedoch Verbesserungen, sodass Ausfälle in Folge mechanischer Schäden eher seltener werden. Stattdessen fängt nun die Elektronik an zu versagen: Motorboards sterben hier und da weg. Außerdem funktioniert der HBC-Funk aus unbekannten Gründen nicht. Wir sind uns sicher: Hier passt etwas in unserem Software- und Firmware-Stackup nicht. Schließlich hat der HBC-Funk ja blendend auf der Messe funktioniert.

Dennoch ist auch das zweite Spiel nicht allzu ansehnlich, wenn auch etwas besser. Mittlerweile arbeiten unsere Hardware-Team im Leerlauf, da alle Hardware-Defekte vollständig behoben sind und die Ausfälle ausschließlich durch den Funk und damit unsere Firmware entstehen. Entsprechend helfen wir unseren niederländischen Freunden Twente aus und versuchen, deren Roboter lauffähig zu bringen.

Zum Schluss können wir den Tag mit einer guten Nachricht beenden: Ein Fehler in der Firmware wird gefunden, wegen dem der Funk schlecht ist. Nachdem dieser behoben wurde, verbessert sich der Funk erheblich, allerdings gibt es immer noch einige Paketverluste. Unser Firmware-Team geht daher nun in die Nachtschicht über, um weitere Fehler im eigenen Code zu finden. Der Rest des Teams bereitet sich emotional auf den morgigen Spieltag vor und auf einen erstarkten Gegner ZJUNlict.

Dieser hat gegen TIGERs Mannheim am Abend noch ein Testmatch beschrieben und dieses Spiel 1:0 verloren, was gegen TIGERs Mannheim nicht nur absolut bemerkenswert ist, sondern auch noch durch ein triviales und absolut vermeidbares Eigentor des Torwarts entstanden ist. Beide Teams waren ebenbürtig, auch wenn TIGERs subjektiv gesehen noch leicht die Nase vorne zu haben schien.

Daher sind wir schon jetzt auf unser Spiel morgen um 09:00 Uhr gespannt und beenden somit die heutige Berichterstattung.

RoboCup: ZJUNlict vs. Immortals

Erste Halbzeit

05:00 Das Spiel wird mit einer Viertelstunde Verzögerung angepfiffen, ZJUNlict als blaues Team, Immortals als gelbes.
03:08 Guter Schuss auf das Tor von ZJUNlict, doch der Torwart hält.
02:40 Weiterhin starke Zweikämpfe in der Spielfeldhälfte von ZJUNlict. Insgesamt kann ZJUNlict aktuell nicht die Erwartungshaltung bedienen, die wir von ihrer Spielqualität gehabt haben.
01:55 Wieder ein heißer Schuss auf das Tor von ZJUNlict, wieder gehalten vom Keeper.
00:55 Zur Abwechslung mal ein Angriff durch ZJUNlict, der aber vom Torwart von Immortals gehalten wird.
00:44 Wieder ein schöner Angriff auf das Tor von ZJUNlict.
00:00 Und damit geht die erste Hälfte zu Ende. Rückblickend lässt sich feststellen, dass das Spiel eindeutig von Immortals dominiert wurde und ZJUNlict seit seiner letzten Teilnahme an einem Turnier deutlich abgebaut hat.

Zweite Halbzeit

05:00 Und damit geht es ohne Seiten- oder Farbwechsel mit der zweiten Halbzeit weiter.
04:49 Angriff auf das Tor von ZJUNlict, doch der Torwart kann verteidigen.
03:47 Kleinere Zweikämpfe in der Gegend des Straufraums von ZJUNlict, jedoch ohne Ergebnis.
03:10 Schöne Zweikämpfe um den Ball mit keinen Unterbrechungen. Aber alles hat ein Ende und so landet der Ball schließlich im Toraus von ZJUNlict.
02:52 Sehr schönes Spiel quer über das gesamte Spielfeld hinweg. Knappe Pässe bis an die Auslinien, doch die Roboter nehmen souverän an. Zunächst ein Angriff durch ZJUNlict auf Immortals, doch dann dreht sich das Blatt und es gibt fast ein Tor für Immortals! Glücklicherweise für ZJUNlict kann der Ball im Toraus geklärt werden.
00:45 Die zweite Hälfte dümpelt so vor sich hin. Keine echten Angriffe, der Ball ist mal in der Hälfte von ZJUNlict, mal in der von Immortals, geht aber immer ins Aus, statt mit einem Torangriff zu enden.
00:30 Immortals schießt den Ball über die Seitenaus-Banden. Außerdem werden immer mal wieder Schrauben auf dem Spielfeld gefunden, vermutlich von Immortals.
-00:07 Ein letzter heißer Angriff, tatsächlich von ZJUNlict, nach einem Pass von einer Spielfeldseite zur anderen. Doch der Torwart kann halten, sodass das Spiel 0:0 endet.

RoboCup: TIGERs Mannheim vs. RoboDragons

Das vierte Spiel des Tages zwischen TIGERs Mannheim und RoboDragons steht an. Da RoboDragons bereits bewiesen hat, solide Fußball spielen zu können und dies bei TIGERs Mannheim niemand wagen würde anzuzweifeln, können wir von einem sehr schönen, wenn auch voraussichtlich äußerst einseitigen Spiel ausgehen.

Den Livestream zum Spiel findet ihr wie immer auf dem YouTube-Channel von RoboTeam Twente, oder direkt unter diesem Link.

Erste Halbzeit

05:00 Mit gerade einmal 2 Minuten Verspätung wird das Spiel angepfiffen. TIGERs steht mit 11 Robotern auf dem Feld, RoboDragons nur mit 8.
04:48 Noch nicht einmal richtig im Spiel, schießen TIGERs Mannheim auch schon wie zu erwarten ein Tor gegen ihre Konkurrenten.
TIGERs Mannheim 1 : 0 RoboDragons
04:29 Das Spiel erweckt bereits jetzt den Eindruck, als ob TIGERs eher mit ihren Gegenern spielen würde, als wirklich ernsthaft zu kämpfen.
03:31 Nach sehr langem und sehr schönem Passspiel, während dem die Roboter von RoboDragons keine Sonne sehen, fällt schließlich das zweite Tor für TIGERs Mannheim.
TIGERs Mannheim 2 : 0 RoboDragons
02:51 Und wieder schallen die Gesänge eines Mannheimer Torschützen durch die Halle: TIGERs hebt zum 3:0 an.
TIGERs Mannheim 3 : 0 RoboDragons
02:08 Konter durch TIGERs Mannheim nach gescheitertem Angriff durch RoboDragons, doch der Keeper der Drachen kann halten!
01:50 Tatsächlich muss Mannheim auch einen Roboter aus dem Feld nehmen, auch wenn dies nur 20 Sekunden lange so bleibt.
01:28 Wieder misslungener Angriff durch TIGERs Mannheim. Kommen die RoboDragons langsam in Fahrt? Wir glauben nicht.
01:21 Und hier kommt auch direkt der Beweis, dass es sich wohl mehr um Glück handelt als um Systematik: TIGERs erhöht auf 4:0
TIGERs Mannheim 4 : 0 RoboDragons
01:21 Kurzes Timeout durch RoboDragons. Jedoch scheint das Problem schnell gefixt.
00:29 Angriff durch TIGERs, doch die Bots von RoboDragons verteidigen tapfer, sodass der Ball schließlich im Seitenaus landet.
00:19 Besonders bei Ball Placements erkennt man die deutlichen Unterschiede zwischen den Robotern der beiden Teams: Während TIGERs mit dem Ball herum tänzelt, als ob er damit zur Welt gekommen wäre, tun sich die anderen Roboter sichtlich schwer, Kontrolle auf den Ball auszuüben.
-00:17 Mit einem letzten schönen Angriff durch TIGERs Mannheim, der natürlich stilecht mit einem Tor abgeschlossen wird, verabschieden sich die Roboter in die Halbzeitpause. Insgesamt ein extrem flüssiges Spiel (was man auch an der Spielzeit von lediglich 16 Minuten sieht), dass sich sehr schön ansehen lässt, wenn auch wie erwartet sehr einseitig.
TIGERs Mannheim 5 : 0 RoboDragons

Zweite Halbzeit

05:00 Anpfiff für die zweite Halbzeit.
04:48 Und schon fällt wieder ein Tor. Scheint so, als ob TIGERs noch mehr als genug Energie hätte, um so weiter zu spielen wie in der ersten Halbzeit.
TIGERs Mannheim 6 : 0 RoboDragons
04:35 Schuss aufs Tor von RoboDragons, doch der Torwart kann halten, oder etwa nicht? TIGERs kommt mit einem zweiten Angriff zurück, den der Gegner dann auch nicht mehr halten kann. So fällt nun doch ein Tor und es steht 7:0 für TIGERs.
TIGERs Mannheim 7 : 0 RoboDragons
03:05 Wieder ein Tor für TIGERs Mannheim.
TIGERs Mannheim 8 : 0 RoboDragons
02:57 Und wieder… Nachdem die TIGERs Roboter allerdings nicht allzu sehr gefordert zu sein scheinen, attackieren sie nun schon den Schiedsrichter in ihrer Langweile.
TIGERs Mannheim 9 : 0 RoboDragons
02:19 Langsam werden die Roboter von RoboDragons verzweifelt: Manche fahren gegen die Wand, andere einfach nur durch die Gegend. Aber tatsächlich konnte einer der Roboter mal ein Duel gegen TIGERs gewinnen. Ein Meilenstein.
01:57 Und damit fällt das letzte Tor dieses Spiels. TIGERs Mannheim gewinnt frühzeitig 10:0 gegen RoboDragons.
TIGERs Mannheim 10 : 0 RoboDragons
00:00 Mit einem mehr als verdienten Sieg verabschiedet sich TIGERs Mannheim mit für sie typischen Siegestänzen in den Abend.

RoboCup: ER-Force vs. KIKS

Nun beginnt auch das zweite Spiel ER-Force vs. KIKS.

Erste Halbzeit

05:00 Mit 25 Minuten Verspätung beginnt auch das dritte Spiel des Tages zwischen uns und KIKS. Wir spielen als blaues Team in weißer Hülle, KIKS als gelbes Team in schwarzer Hülle.
03:29 Bis jetzt geht das Spiel erstaunlich flüssig, vergleicht man es mal mit unserem ersten Spiel. Allerdings schrumpft unsere Flotte zunehmends. Hatten wir am Anfang noch 9 Roboter, so sind es jetzt nur noch 4.
02:52 Viele gefährliche Situationen in unserer Hälfte. Insgesamt spielt sich das Spiel deutlich mehr in unserer Hälfte ab als in der gegnerischen.
02:26 Fast wäre ein Tor gegen uns gefallen! Guter Pass von einem KIKS-Roboter zu seinem Kollegen, dieser zieht auch ab Richtung leeres Tor, aber schießt einfach daneben!
02:08 Nach vielen weiteren gefährlichen Situationen Timeout für ER-Force.
02:08 An das Timeout von ER-Force schließt sich direkt ein Timeout von KIKS an, was das Spiel natürlich sehr lange delayed.
01:49 Fast ein Tor durch uns! Unser Roboter kickt quer übers Feld Richtung gegnerisches Tor, die gesamte Verteidigung steht offen, doch der Torwart kann halten.
00:31 Das Spiel plänkert vor sich hin. Keine großen Regungen auf beiden Seiten.
00:24 Fast ein Tor gegen uns! Doch der Ball war mit 8,4 m/s deutlich zu schnell (erlaubt sind nur 6 m/s).
00:15 Wieder eine gefährliche Situation. Unsere ER-Force Bots schütteln nur noch mit dem Kopf.
00:00 Halbzeit, endlich. Die erste Hälfte war sehr deutlich von KIKS dominiert, von der Performance eines Vizeweltmeisters keine Spur. Das muss besser werden, sonst fliegen wir noch in der Gruppenphase raus!

Zweite Halbzeit

05:00 Das Spiel geht weiter. Die Teams haben in der Halbzeit Trikotfarben getauscht: ER-Force ist nun gelb, KIKS blau.
04:09 Immerhin kamen wir gerade mal Nähe Tor, auch wenn wir nicht viel draus gemacht haben: Der Pass in die gegnerische Hälfte saust an unserem Roboter vorbei, er macht keinerlei Anstalten, daran etwas zu ändern.
02:22 Wieder ein Torschuss durch KIKS, doch unser Keeper kann halten.
01:50 Wieder ein Torschuss auf unser Tor, doch auch dieses Mal kein Tor.
00:36 Und noch ein erfolgloser Schuss auf unser Tor.
00:00 So geht das Spiel objektiv gesehen unverdient 0:0 aus. Zusammengefasst hatten wir hier sehr viel Glück. Während das letzte Spiel gegen Immortals mit unserer aktuell sehr schlechten Darbietung noch zu verteidigen war, hätten wir dieses Spiel systematisch verloren, wäre es in die Verlängerung gegangen.

Offenbar scheinen die Probleme mit unseren Robotern aktuell vielfältig:

  • Der HBC-Funk funktioniert doch nicht wirklich. Offenbar klappt alles während der Practice Slots, bei denen wir auf dem Spielfeld für uns allein üben dürfen, aber kaum, dass ein echtes Spiel gespielt wird, verschlechtert sich der Funk drastisch. Tatsächlich ist es auch der Funk und nicht wie in einem früheren Beitrag behauptet die Regelung, welche für das Überschießen der Roboter und die ausfallenden Fahrbahnen verantwortlich ist. Unsere Vermutung ist, dass wir irgendetwas in der Firmware und / oder Software falsch machen, da der HBC-Funk unserer Erfahrung nach extrem robust und quasi unkaputtbar ist.
  • Die „Akku-Käfige“, d.h. die mechanischen Komponenten, welche den Akku im Roboter stabilisieren, gehen regelmäßig vollständig kaputt (sie brechen). Hier wurde für deutlich geringere Kräfte ausgelegt, allerdings sorgen die Akkus im Moment des Bremsens sowie bei Crashes für deutlich höhere Kraftwirkungen.
  • Die Motorboards, d.h. die Platinen, welche jeweils für die Ansteuerung eines Motors verantwortlich sind, sterben uns regelmäßig beim Anschalten weg. Dieses Problem ist bereits seit längerem bekannt, allerdings sind die Boards noch Überbleibsel der Halbleiterkrise, d.h. sie sind ein Flickenteppich aus damals noch verfügbaren Bauteilen, und dementsprechend derart teuer, dass wir keine neuen fertigen können.
  • Die Drehzahlmesser geben oftmals blödsinnige Werte zurück. Dies liegt vermutlich daran, dass sie nur an einer Seite gelagert sind und daher während des Fahrens schwingen können.
  • Die Strommessung scheint manchmal blödsinnige Werte zurückzugeben, weshalb die darauf aufbauende Motorregelung dann nur noch bedingt den Motor regeln kann.

Alles in allem gibt es also noch so einige Baustellen, an denen wir arbeiten müssen.

RoboCup: RoboTeam Twente vs. RoboDragons

Das zweite Spiel des Tages ist zwischen den beiden Teams RoboTeam Twente und RoboDragons. Insbesondere von Twente erhoffen wir uns eine gute Leistung, nachdem sie ja schon auf dem RoboCup Crailsheim, den wir in Zusammenarbeit mit Gerhard Schubert Ende März organisiert hatten, ihre Roboter testen und Bugs fixen konnten.

Da die Zusammensetzung des Twente-Teams jährlich vollständig wechselt, ist ein derartiges „Vorturnier“ stets immens hilfreich, da es eine Generalprobe für die neue Mannschaft vor dem eigentlichen RoboCup darstellt. Dies ist auch der Grund, warum Twente traditionell bei den ersten Spielen eines jeden Jahres eher mäßig abschneidet, hinten raus aber richtig gut wird.

Besonders zu erwähnen auch, dass der Bau und die Fertigstellung der Twente-Roboter mittlerweile eine Liga-Aufgabe ist: Hat noch gestern ein Mechanik-Mitglied von TIGERs Mannheim Twente dabei geholfen, zwei Roboter zusammenzuschrauben, haben wir ihnen mittlerweile bereits einige für sie sehr wichtige Bauteile zur Verfügung gestellt und sogar Lötaufgaben für sie übernommen. Konkurrenten hin oder her, sportliche Freundschaft muss sein.

Da unsere Bottlenecks aktuell eher in anderen Teams stecken laufen unsere Hardware-Teams ohnehin aktuell etwas auf Leerlauf. Da ist es doch umso besser, wenn man einem anderen Team dabei helfen kann, ein spannendes Turnier zu erzeugen.

Erste Halbzeit

05:00 Das Spiel wird wohl deutlich verspätet anfangen. Twente scheint noch einige Probleme zu haben. Zumindest hat ihr Roboter R2D2 sehr viel Freude, er dreht sich die ganze Zeit im Kreis, rammt Banden und fährt betrunken übers Feld.
05:00 Mit 15 Minuten Verspätung beginnt das Spiel nun. Twente scheint noch nicht alle Probleme gelöst zu haben, wurde aber von der Turnierleitung zum Spielstart gezwungen. Anstoß hat RoboDragons.
05:00 Twente scheint wohl mit 4 ihrer Roboter zu spielen, RoboDRagons mit 8. Erlaubt wären jeweils 11. Twente spielt mit lila Bots, RoboDragons mit schwarzen.
04:55 Tor für RoboDragons nach wenigen Sekunden im Spiel. Twente hat aktuell aber auch keinen Keeper im Tor, entweder weil sie zu wenige Roboter haben, oder weil ihre Software nicht rund läuft und der Torwart nicht im Tor steht.
RoboTeam Twente 0 : 1 RoboDragons
04:24 Das Spiel ist sehr gemütlich, aber immerhin gibt es Inhalt, im Gegensatz zum Spiel davor. Torversuch durch RoboDragons, aber der Twente-Keeper kann halten.
04:04 Keines der beiden Teams kriegt Ball Placements richtig hin: Während Twente auf taktischer Ebene versagt, ist der Dribbler von RoboDragons viel zu schwach, um den Ball ernsthaft zu führen. Insgesamt stellt sich RoboDragons dennoch besser an.
03:45 RoboDragons nimmt ein Timeout.
03:08 Das automatische Schiedsrichter entscheidet sich sehr oft für No Progress, d.h. das Spielgeschehen hat sich für mindestens 5 Sekunden nicht merklich geändert. Gepaart mit den vielen trägen Ball Placements ist das Spiel recht zäh, aber dennoch schneller als unser Spiel zuvor.
02:34 Torschuss durch einen RoboDragons Bot, doch der Keeper von Twente kann wieder halten.
02:27 Dieses Mal aber: Tor von der Seite durch RoboDragons.
RoboTeam Twente 0 : 2 RoboDragons
02:16 Fast ein Tor durch Twente! Jedoch hat der Roboter beim Anstoß den Ball zweimal hintereinander berührt und damit einen sogenannten Double Touch ausgeführt, weshalb das Spiel bereits vorher angehalten wurde.
02:08 RoboDragons revanchiert sich direkt mit einem Torschuss gegen das niederländische Tor, doch rollt der Ball dran vorbei.
01:57 Dieses Mal aber: RoboDragons kickt zum 3:0.
RoboTeam Twente 0 : 3 RoboDragons
00:31 Sehr flüssiges, wenn auch langsames Spiel. Schön abgeschlossen mit einem Tor durch RoboDragons aus spitzem Winkel. RoboDragons dominiert eindeutig das Spiel.
RoboTeam Twente 0 : 4 RoboDragons
00:12 Gleich ein Doppeltor durch RoboDragons. Aber natürlich zählt nur 1 Tor, womit das Team jetzt 5 Tore in Führung sind.
RoboTeam Twente 0 : 5 RoboDragons
00:00 Und damit geht es 5:0 in die Halbzeitpause von 5 Minuten.

Zweite Halbzeit

02:51 Und wieder ein Tor durch RoboDragons. Der Keeper von Twente stand anteilslos daneben, als der Ball in sein Tor rollte.
RoboTeam Twente 0 : 8 RoboDragons