RoboCup 2018 – Live Ticker 1. Spiel der Knockout-Phase ER-Force vs. TIGERS

Heute um 11 Uhr Ortszeit (Montréal), also 17 Uhr deutscher Zeit, spielen wir das erste Spiel der Knockout-Phase. Nach einer erfolgreichen Gruppenphase, in der wir den zweiten Platz unserer Gruppe erreicht haben, treffen wir nun auf den sehr gefährlichen Gegner TIGERS Mannheim.

Es ist soweit, das Spiel kann jeden Minute beginnen.

Nachdem wir gestern Abend Funkprobleme hatten, die sich darin äußerten, dass auf einmal unsere Funkmodule nicht mehr gingen und wir keinen Ersatz hatten, sieht es jetzt doch noch danach aus, dass wir fahren werden können.
Um genauer ins Detail zu gehen, seit gestern gibt es viele Funkaussetzer, wodurch unsere Roboter nicht mehr regelmäßig genug Befehle bekommen und so nicht immer geradeaus fahren. Warum genau das so ist, weiß keiner. Leider hat die Zeit auch nicht dafür ausgereicht akzeptablen Ersatz zu beschaffen.
Jetzt versuchen wir eine Verbesserung zu erzielen, indem wir die Funkfrequenz hochstellen und auch die Zeit, die der Roboter den letzten Befehl ausführt, wenn er keine neuen Befehle bekommt. Dafür müssen aber alle Roboter neu geflasht werden.

Die letzten Vorbereitungen laufen auf Hochdruck. Zum Glück haben wir in den TIGERs sehr geduldige und verständigen Gegner gefunden.

Wir spielen als blaues Team und TIGERs als gelbes.

1′: Jetzt geht es mit knappen 20 Minuten Verspätung los, TIGERs haben Anstoß.
Unsere Roboter fahren, aber nicht schön. Sie fahren nicht so wie sie sollen, sie fahren keine geraden Linien.

2′: Wenigstens schaffen wir es einigermaßen schöne Pässe zu spielen.

3′: Wir nehmen ein Timeout, um nach unserem Torwart zu schauen und tauschen seine Akkus.

4′: Ein schöner Schuss von uns auf TIGERs Tor wir leider von Mannheims Verteidigung geblockt. Wir wechseln einen Roboter mit dauerausgelöster Lichtschranke aus.
Und schon wieder ein schöner Schuss auf Mannheims Tor, der geblockt wird.
Kurz danach ein gefährlicher Schuss auf unser Tor, doch unser Torwart chippt den Ball weg.

5′: Ein Beinahetor für uns, aber leider wieder nichts.
Über die Ballplacements gibt es nichts zu berichten, außer dass sie immer vorbildlich ausgeführt werden.
Wir tauschen wieder einen Roboter aus, der schlecht fährt.
Nach einer gefährlichen Ecke von TIGERs, die aber ergebnislos bleibt, ist Halbzeit.

In der Halbzeit werden, wie immer, die Akkus aller Roboter getauscht und die Funktion aller Räder, Lichtschranken und Schüsse geprüft.
Währenddessen geht ein Roboter von TIGERs durch und sie müssen ihm kurz hinterher rennen, um ihn wieder einzufangen.
Dieses Mal tauschen wir Seiten, aber keine Farben, es bleibt also bei TIGERs gelb und wir blau.

6′: Wir haben Kickoff, aber schießen zu schnell.
TIGERs schießen ein Tor. Es steht 0:1.

7′: Ein Torschuss geht leider am Tor vorbei.

8′: Und wieder ein toller Versuch, doch TIGERs halten den Ball sehr gut.
Eine gefährliche Situation an unserem Strafraum, doch bei einem Duell spielt TIGERs ins Toraus.

9′: Und noch ein Torschuss von uns, der geblockt wird.
Eine Ecke für uns. Kurz vor Ausführung ein Halt um ein Teil der TIGERs vom Spielfeld zu lesen.
Gefährlich, gefährlich am Strafraum der TIGERs, aber beide Torschüsse werden gehalten bzw. gehen ganz knapp am Tor vorbei.

10′: Doubletouch von TIGERs, Ecke für uns, die aber schief geht, da unser Roboter den Schuss versemmelt.
Wir tauschen einen Bot aus wegen Lichtschrankenproblemen.
Es gibt Visionprobleme, eine der acht Kameras ist ausgefallen.
Und es geht weiter mit einem Anstoß für TIGERs.
Spannende Duelle und Pässe gegen Ende.
Das Spiel ist vorbei, TIGERs  gewinnt 1:0.

20.06.2018 RoboCup 2018 | Logistics | Zweiter Turniertag: Playoffs vorzeitig erreicht

Nach dem tollen Ergebnissen des ersten Turniertages startete das Team mit viel Enthusiasmus und Vorfreude in den zweiten Turniertag der RoboCup Logistics League. Am heutigen Tag standen zwei Hauptrundenspiele an.

Die erste Ernüchterung folgte direkt beim Betreten des Messegeländes. Der Veranstalter konnte den gesamten Vormittag kein Internet bereitstellen wodurch einerseits das Repository nicht verfügbar war und die Zeitsynchronisierung zwischen dem integrierten Robotino-PC und dem zusätzlich am Roboter verbauten Laptop nicht durchgeführt werden konnte.

Dieses technische Problem zog sich bis in das erste Spiel hinein und konnte im Vorfeld nur mit einer „quick and dirty“ Lösung behoben werden. Aufgrund der daraus aufgetretenen Lokalisierungsprobleme des Roboters musste sich das Team mit 10:14 gegen Solidus (Schweiz) geschlagen geben. Vor dem zweiten Spiel konnten sämtliche Probleme behoben werden und das überragende Ergebnis bei der Detektion der Produktionsanlagen vom Vorabend wiederholt werden. Das Spiel gegen den Serienweltmeister, den Carologistics (RWTH Aachen, Deutschland), wurde mit einem 24:24 Unentschieden beendet.

Die technischen Probleme des Vormittags warfen den Zeitplan gehörig durcheinander, wodurch der Übergang von der „Exploration“ in die „Production“ nicht erprobt werden konnte. Die Arbeiten zur Erzeugung einer robusten Maschinenanfahrt werden deshalb auf den späten Abend / die Nacht verschoben. Durch die tolle Leistung im zweiten Spiel des Tages war es jedoch möglich, vorzeitig das Ticket für die Playoffs zu lösen, die am Nachmittag des dritten Spieltags beginnen. Das ausgegebene Minimalziel ist somit heute bereits erreicht!

Am Ende des Tages fand zudem die erste von zwei Runden der „Technical Challenge“ statt. In dieser Challenge bearbeiten die Teams unterschiedliche Teilaspekte der Liga, zeigen hierfür Lösungen auf und werden bewertet. In der ersten Runde präsentierte unser Team die Umsetzung der Spielvisualisierung (Bild). Hierbei konnten 35 von 40 Punkte erzielt werden, wodurch ER-Force aktuell die Challenge anführt.

Wir wünschen dem Team für den morgigen Tag weiterhin viel Erfolg beim letzten Spiel der „Round Robin“ und bei der Gruppenzuordnung der Playoffs mehr Glück als im letzten Jahr.

19.06.2018 RoboCup 2018 | Logistics | Erster Turniertag: 3 Spiele – 3 Siege

Nach zwei Tagen Vorbereitung, Aufbau der Anlagen und Roboter sowie des Spielfeldes startete heute das Turnier der RoboCup Logistics League. In der Hauptrunde, der „round-robin“, spielen alle Teams im Ligamodus „Jeder gegen Jeden“ um die Platzierung für die Playoffs. Für die Platzierung in der Hauptrunde zählen lediglich die im Spiel erreichten Punkte. Zusatzpunkte für einen Sieg werden erst in den Playoffs vergeben.

Mit Vorfreude aber einer gehörigen Portion Anspannung fieberten die „Logistiker“ des Erlangen Robotics e.V. dem ersten Spiel entgegen. Die Set-Up Tage förderten einige Herausforderungen zu Tage, die durch die erstmalige Verwendung des neuen Software-Stack und vor allem dem darin enthaltenen Pfadplaner auftraten und an den beiden Vorbereitungstagen (und -nächten) gelöst werden mussten.

Die Ergebnisse des ersten Spieltags entschädigten jedoch für die Strapazen der Vortage. Das erste Spiel gegen das Team PYRO (Universität Lille, Frankreich) konnte 12:10 gewonnen werden. Das zweite Spiel gegen das Team Baby Tigers-R (Ryukoku Universität, Japan) konnte mit 14:10 gewonnen werden. Auch das dritte Spiel unseres Teams am ersten Turniertag konnte mit 24:10 gegen Brabot (Brasilien) für sich entschieden werden.

Der Fokus des ersten Tags lag auf der robusten Erkennung der Produktionsanlagen und deren korrekte Positionsmeldung. Im Spiel gegen Brasilien konnten alle sieben Produktionsanlagen korrekt erkannt werden, wodurch das Team, als einziges am heutigen Tag, hierfür die Maximalpunktzahl erhielt.

Somit liegt der Fokus in der Nacht von Montag auf Dienstag auf der Vermessung der Produktionsanlagen um am zweiten Turniertag mit der „Produktion“ beginnen zu können (siehe Bild). Zudem wird das neuronale Netz für die Technical Challenge trainiert. Wie wünschen dem Team eine erfolgreiche, wenn auch kurze Nacht und weiterhin viel Erfolg im Turnier.

Kurze Randbemerkung: Das Team brachte sich dieses Jahr auch bei der Weiterentwicklung der Liga über das OC (Organization Committee) ein. Florian Eith programmierte die Spielfeldvisualisierung um den Zuschauern einen besseren Einblick ins aktuelle Spielgeschehen zu ermöglichen. Diese Neuerung und vor allem die überzeugende Umsetzung wurde von allen Teams und den Liga-Offiziellen gelobt.

RoboCup 2018 – Live Ticker 4. Gruppenspiel ER-Force vs. ZJUNlict

Das Spiel beginnt heute, am 19. Juni 2018, um 14 Uhr Ortszeit (Montréal), also um 20 Uhr deutscher Zeit.

Da sich der heutige Zeitplan, auf Grund von technischen Problemen (vor allem mit dem Netzwerk hier), nach hinten verschoben hat, wird das Spiel vermutlich mindestens eine Stunde später anfangen.

Lange kann es nicht mehr dauern, in wenigen Minuten wird es mit dem Spiel losgehen.

Wir spielen als gelbes Team und ZJUNlict mit blau. Der AutoRef der Tigers soll in unserem Spiel entscheiden.

1′: Wir haben Anstoß.
Das Spiel ist schön flüssig und auch das Ballplacement von beiden Teams klappt sehr gut.

2′: Wir berühren den Ball in unserem eigenen Strafraum mit einem anderen Roboter als dem Torwart, bekommen eine gelbe Karte dafür und müssen einen unserer Roboter aus dem Spiel nehmen. Wir spielen also nur noch mit 7 gegen 8.

3′: Eine gefährliche Situation an unserem Strafraum führt zu einem Tor für ZJUNlict. Damit liegen wir mit 0:1 hinten.
Wir nehmen ein Timeout, um die Lichtschranke eines Roboters zu überprüfen.

4′: Es gibt eine Botkollision und beide Teams bekommen eine gelbe Karte. Damit haben wir jetzt zwei gelbe Karten.

5′: Die zweit Halbzeit geht mit dem 0:1 zu Ende. Bis jetzt ein schön anzusehendes Spiel, auch wenn wir nicht vorne liegen.

In der Pause werden die Akkus ausgetauscht, die Schussfähigkeit geprüft, die Lichtschranken entstaubt und kontrolliert und die Teamfarbe auf blau gewechselt.

6′: Es geht weiter mit dem Anstoß für ZJUNlict.

7′: Unsere gelbe Karte ist abgelaufen und so dürfen wir wieder einen Roboter mehr aufs Feld stellen.
Bei unserem Ballplacement blockiert ZJUNlicts Roboter unseren und so gibt der Ref Stop und platziert den Ball für uns für einen Freistoß.
Das Spiel wird kurz pausiert, da ein kleines Teil einer Roboterhülle und ein anderes Teil (Abstandshalter für die Hülle) von unserem Roboter auf dem Feld liegen.
ZJUNlict verursacht die achte Botkollision und wir bekommen einen Strafstoß.
Tooor!! Wir schaffen es und schießen das 1:1!!
Bei einem Ballplacement von ZJUNlict schaffen sie es nicht es auszuführen, das sie sich selber im Weg stehen.

8′: ZJUNlict schießt ein schönes Tor! Damit führt ZJUNlict jetzt wieder mit 2:1.
Kurz danach noch ein guter Torschuss von ZJUNlict, aber diesmal hält unsere Verteidigung.

9′: Wir kommen dem Strafraum der Gegner immer wieder sehr nah, aber leider reicht es nie für einen Torschuss.

10′: ZJUNlict verursacht wieder eine Botkollision und bekommen dafür ihre vierte gelbe Karte.
Einer unserer Roboter hat ein Problem mit der Lichtschranke (sie ist dauerausgelöst) und so tauschen wir ihn aus. Auch andere Roboter scheinen gerade ein paar Probleme mit der Lichtschranke zu haben.
Das Spiel ist aus. Wir verlieren 2:1 gegen ZJUNlict, dennoch war es ein sehr erfreuliches Spiel, da es sehr unterhaltsam und spannend war.

RoboCup 2018 – Live Ticker 3. Gruppenspiel ER-Force vs. KIKS

Auf Grund von technischen Problemen (das Netzwerk der kompletten Messehalle war heute früh, als wir die ankamen, zusammengebrochen) können wir heute keinen Live-Ticker schreiben, sondern können ihn erst im Nachhinein online stellen.
Als weitere Folge des zusammengebrochenen Netzwerks verzögert sich das Spiel um eine halbe Stunde.

Heute spielen wir in der ersten Halbzeit als blaues Team und KIKS als gelbes.

1′: Mit nur 50 Minuten Verspätung beginnt das Spiel mit einem Anstoß für gelb.
Ballplacement für KIKS, aber sie schaffen es nicht. Also bekommen wir den Anstoß
Scjönes Passspiel von uns.
Unser Ballplacement funktioniert mal wieder einwandfrei.

2′: Und wieder ein schönes Passspiel nahe des gegnerischen Strafraums. Es wird gefährlich für die Gegener. KIKS‘ Bot berührt den Ball im eigenen Strafraum und wir bekommen einen Strafstoß. Dieser schlägt aber katastrophal fehl.
Und wieder ein schönes Passspiel von uns. Das sieht heute wirklich gut aus.
KIKS schafft es zum vierten Mal in Folge nicht das Ballplacement korrekt auszuführen.

3′: Ein gegenerischer Bot fährt mit voller Geschwindigkeit ins eigene Tor und bleibt dort stehen. Nach einer halben Minute fährt er aber wieder heraus.
KIKS schaffen es zum fünften Mal nicht das Ballplacement korrekt auszuführen, was bedeutet, dass wir ab jetzt alle Anstöße (in der ersten Halbzeit) ausführen dürfen.

4′: KIKS nehmen sich ein Timeout (vermutlich um ihr Ballplacement zu fixen).
Wieder eine wunderschöne Passkombination von uns, die nur unterbrochen wird, da uns ein Bot der KIKS rammt und der AutoRef Botkollision pfeift.
Wir nehmen ein Timeout, weil ein Roboter ein Teil verloren hat. Derweil fällt uns auf, dass wir für einen Test die Torschüsse temporär deaktiviert haben. Das ändern wir so schnell wie möglich.

5′: Wir schießen ein Tor und damit führen wir also mit 1:0.
Es gibt noch einen schönen Torschuss, doch er wird nicht gewertet.

Es ist Halbzeit. Es werden Akkus getauscht, ganauso wie Farben und Seiten.

6′: Wir haben Anstoß.
Ein schöner Schuss aufs Tor von uns, doch der gegenerische Torwart hält den Ball.
Und wieder schönes Passspiel und einen Torscshussversuch.
Es gibt eine Botkollision, was zu einer gelben Karte für beide Teams führt. Jetzt haben wir 2 gelbe Karten und KIKS 3, was einen Strafschuss für uns bedeutet.
Unseren zweiten Strafschuss treffen wir auch ins Tor, damit steht es 2:0 für uns.

7′: KIKS haben Ballplacement, schaffen es aber zweimal in Folge nicht ihn auszuführen.

8′: Schönes Passspiel von uns, das wieder von einer Botkollision unterbrochen wird. Wir bekommen unsere dritte gelbe Karte und damit haben KIKS einen Strafstoß. Sie schaffen es aber nciht ihn auszuführen und so bekommen wir einen Abstoß.

9′: Schöner Torschuss von uns, aber KIKS‘ Torwart hält wieder.
Nach einer erneuten Passkombination schießen wir ein weiteres Tor. Damit steht es nun 3:0 für uns!

10′: KIKS verursachen wieder eine Botkollision.
Das Spiel ist zu Ende und wir gewinnen 3:0!