RoboCup 2024: Gruppenspiel: ER-Force vs. RobôCIn

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Nun geht es auch für uns los und wir starten in wenigen Minuten in unser erstes offizielles Match dieses RoboCups. Unser erstes Gruppenspiel startet um 15.00 gegen das brasilianische Team RoboCin.

Dieses Spiel kann im Livestream von RoboTeam Twente angesehen werden.

Vor dem Spiel werden noch letzte Reparaturen am Feld vorgenommen, die Feldlinien beginnen schon sich nach nur wenigen Spielen zu lösen.

Erste Halbzeit:

05:00   Anstoß, Das Spiel beginnt. ER-Force spielt mit weißen Hüllen und gelber Farbe.

4:30   Gutes Passspiel und harter Kampf, und der Ball ist im Aus. Ein einzelner unserer Roboter scheint temporäre Funkprobleme zu haben und wir nehmen diesen Roboter aus dem Spiel. Wir spielen 7 vs. 8. Ballplacement für RobCin und intensives Spiel in der Nähe unseres Tores. Challenge Flag von RoboCin. Das Spiel ist in einer festgefahrenen Situation und der Gamecontroller Operator weiß gerade scheinbar selbst nicht wie es weitergehen soll

4:00   Intensives Spiel mit großes Pässen quer über das Spielfeld. Ballplacement für uns. Endlich, nach einem Jahr mit vielen traurigen Versuchen, schaffen wir wieder das Ballplacement. Wieder ist der Ball in unserer Hälfte und sofort schaffen es unsere Roboter zurück zum Gegner zu spielen.

3:30   Für einige leichte Crashes haben sowohl wir, als auch RoboCin eine gelbe Karte bekommen.

3:00   Probleme mit dem Gamecontroller. Es gibt mal wieder einen zweiten Gamecontroller im Netzwerk. Unsere Strategie und der Audioref machen natürlich sofort Probleme. Das Problemfixen wird wohl einige Minuten in Anspruch nehmen. Es geht wieder weiter. Der Roboter von RoboCin kann zwar nicht dribbeln. Aber trotzdem schafft er das Ballplacement. Unsere Roboter sind erfolgreich in der Abwehr und schaffen es immer wieder die Gegner abzuwehren.

2:30  Intensiver Zweikampf von unseren Robotern vor unserem Strafraum. Ecke erfolgreich abgewehrt.

2:00  Sehr gefährliche Situationen vor unserem Strafraum. Unsere Verteidigung hat den Ball durchgelassen aber kein Tor. Ballplacement für RoboCin auf deren Hälfte.

1:30  Langer Schuss über das Feld und gleich ist der Ball wieder im Aus und muss von uns platziert werden. Schöner Chipkick aber leider konnte unser Roboter das nicht annehmen.

1:00  Es werden Teile auf dem Feld gefunden. Zum Glück sind diese nicht von uns. Ballplacement von RoboCin. Schlechte Verteidigung von uns. Leider duellieren wir sehr schlecht und so entstehen immer wieder gefährliche Situationen.

0:30  Wir challengen ein potenzielles Excessive Dribbling, welches unserer Meinung nach allerdings ein pushing eines gegnerischen Roboters gewesen ist.

Halbzeitpause: Es steht weiterhin 0:0 in diesem intensiven und spannenden Spiel.

Zweite Halbzeit:

5:00   Anstoß für Blau, Double Touch und damit haben wir Anstoß. Foul durch RoboCin. Sehr knappe Situation vorm RoboCin Tor. Doch leider nicht verwandelt.

4:30  Ballplacement für RoboCin. Wie immer mit sehr wenig dribbling. Starke Verteidigung von unserer 6. Einer unserer Roboter hatte leider keinen Funk. Aber er hat sich extra fürs Ballplacement wieder gefangen.

4:00   Erfolgreiche Abwehr durch unsere Roboter. Leider passiert viel Dribbling vor unserem Strafraum.

3: 00   Timeout für uns. Wir müssen einen unserer Roboter neu starten, da dieser offensichtlich bei einer Kollision ausgegangen ist. Starke Verwirrung beim Schiedsrichter, der uns beim Timeout fragt ob wir bereit wären weiter zu spielen. Und das in unserem Timeout. Das Spiel beginnt

2:30   Intensiver Zweikampf vor unserem Strafraum. Ballplacement für uns in der gegnerischen Hälfte. Geschafft.

2:00   Wieder intensives Powerplay in unserem Strafraum. Potenzielles Tor für uns. Aber kurz vorher war der Ball zu schnell von RoboCin geschossen worden. Daher Diskussionen. Tor für uns. Das war sehr schwierig zu halten, da es vom Verteidiger von RoboCin abgefälscht wurde. Es geht weiter. Anstoß für RoboCin.

1:30  Sofort intensiver Zweikampf. Aber leider ist der Ball gleich im Aus. Ballplacement durch RoboCin. Schöner Chip über unseren Roboter, auch hier geht der Ball schnell wieder ins Aus. RoboCin diskutiert wieder. Weiter geht es. Nun muss der Schiedsrichter allerdings manuell den Ball platzieren. Wieder Chippen RoboCin den Ball ins aus. Wir hängen im gegnerischen Tor fest. natürlich ist das eine gelbe Karte und ein Foul für uns. Gefährlicher Schuss von RoboCin aber gehalten. Wir platzieren den Ball. Und schon wieder diskutiert RoboCin. Wir wissen nicht weshalb. Sie nehmen einen Timeout.

1:00   Ballplacement für RoboCin, aber deren Roboter scheint dabei Probleme zu haben und wir dürfen es versuchen. Abstoß. Sofort ist der Ball wieder auf der Seite unserer Gegner. Starke Abwehr durch die 5.

0:30  Intensives Spiel auf der Seite unserer Gegner. Nur noch wenige Sekunden auf der Uhr. Robot Crash während des Ballplacement. Der Ball ist im Aus und damit auch das Spiel zu Ende.

Schön zu sehen, dass wir nach der Durststrecke im letzten RoboCup auch endlich wieder Spiele gewinnen können.

RoboCup 2024: Erster Spieltag – Vorankündigung

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Heute startet der erste Spieltag des diesjährigen RoboCups in Eindhoven. Für uns ist dieser Tag vorrangig von den Technical Challenges am Vormittag und einem Spiel am Nachmittag geprägt. Unsere weiteren Spiele der Gruppenphase finden morgen statt. Um regelmäßiger Updates zu bekommen, schaut doch auf unserem Instagram vorbei.

Spielzeiten heute:

Technical Challenge 8.30:  ER-Force vs. luhbots

Technical Challenge 12.00:  ER-Force vs. ZJUnlict

Gruppenspiel 15.00:  ER-Force vs. RoboCIN

Livestream:

Die Spiele des heutigen Tages sind als Livestream verfügbar. Als Neuheit in diesem Jahr werden erstmals sowohl die Spiele in Division A, als auch B übertragen. Unsere Spiele finden auf dem Division A Feld statt. Unsere Technical Challenges werden aller Voraussicht nach im Div B Stream zu sehen sein.

Division A: Stream durch Robo Team Twente

Division B: Stream durch Thunderbots

RoboCup 2024: Letzter Setup Tag – Technical Challenge und Funkprobleme?

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Der letzte Setup Tag ist angebrochen. Um den Schlafrhythmus für die nächsten Tage vorzubereiten, ging es heute um 7:30 Uhr in die Halle. Doch trotz der vielen müden Gesichter war der Fokus sofort da. Das muss er auch, denn heute Abend beginnt für uns um 20 Uhr die Technical Challenge „Black and White“, bei welcher das effiziente Wechseln der Hüllenfarben getestet wird. Die Challenge wurde eingeführt, um für Zuschauer die verschiedenen Teams erkennbarer zu machen.

LIGA TESTSPIEL:
Gestern konnten wir zum ersten Mal ein Testspiel gegen uns selbst führen, um auf viele Fehler aufmerksam zu werden, und heute waren die TIGERs dran. Anders als wir jedoch spielten sie ein Testspiel gegen die RobôCIn, um der gesamten Liga einen Spielablauf zu demonstrieren.

 

 

 

 

 

 

FUNKPROBLEME:
Währenddessen setzt sich ein Drittel der Strategie daran, Funkprobleme zu beheben. Wer fürchtet, dass diesem RoboCup ein ähnlicher Untergang wie dem letzten droht, den kann ich beruhigen. Der Funk funktioniert jetzt schon für 8 Roboter, und das sogar ziemlich gut. Und das ist ausreichend für die Gruppenphase, da dort mit 8 Robotern gespielt werden kann, wenn ein Team das möchte. In der K.O.-Phase geht das allerdings nicht mehr. Hier kann jedes Team 11 Roboter auf das Feld stellen, wenn es dazu in der Lage ist. Das Testen nach der Lösung stellt sich jedoch aufgrund von zufälligen Parametern und Ergebnissen als hartnäckiges Problem heraus. Wir bleiben jedoch zuversichtlich, dass wir das rechtzeitig schaffen.

 

ROBOTER MANUFAKTUR:
Nicht nur die Strategie, sondern auch die Mechanik läuft auf Hochtouren. Diese fertigt pausenlos Teile, um noch mehr Roboter auf Lager (und hoffentlich auf dem Feld) zu haben. Dabei wird besonders Acht auf die Räder gegeben, damit diese flüssiger laufen als zuvor. Ein Roboter besteht jedoch nicht nur aus Bauteilen, sondern auch aus Firmware, welche auf dem Roboter ausgeführt wird. Da diese noch immer Hitzeprobleme aufweist, hilft nichts außer dran bleiben, testen und nicht die Hoffnung verlieren. Schließlich sollen Fehler, Auswechslungen und Schadensquellen so stark wie möglich eingeschränkt werden.

RoboCup Eindhoven: Setup Zwischenupdate

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Mittlerweile ist der zweite Setup-Tag schon fast um, und dennoch gibt es überall Probleme. Diese liegen aber nicht nur bei uns. So hat es zum Beispiel bis 4 Stunden nach Hallenöffnung gedauert, bis die Lichtschalter für die Felder umgelegt wurden. Die Vision – also die Software zum Sehen der Roboter – ist sehr lichtempfindlich und wurde gestern auf volle Lichteinstrahlung kalibriert. Da heute Morgen nur etwa 50% davon zur Verfügung stand, konnten also sämtliche Vision-abhängigen Tests praktisch nicht durchgeführt werden. Immerhin haben wir dieses Jahr einen Tag länger für das Setup als sonst. Nun etwas genauer zu den Subteams:

MECHANIK:
Zunächst musste die Mechanik die Roboter tauglich für das Turnier machen. Das heißt die Schrauben sichern und das Liga-Papier für die Patterns auf den Robotern zurechtschneiden. Ersteres war besonders träge und die Arbeit, so wichtig sie auch ist, ist eine der eher nervigen Sorte. Mittlerweile werden auch die Kicker der Roboter kalibriert. Das Setup der Software war wohl das Schwierigste daran, da insgesamt 3 Versuche und 3 Laptops benötigt wurden, ehe es funktionierte. Zwischenzeitliche Reparaturen an den Robotern, wie zum Beispiel bei der Lichtschranke, sind auch immer wieder notwendig.

 

ELEKTRONIK:
Da unser Elektronik-Subteam sich bereits seit Wochen auf den RoboCup durch das Bestellen von Teilen und Reparieren von Boards vorbereitet, verläuft hier alles recht flüssig. Das größte Problem ist das Überhitzen der Roboter, wobei hier ein Zusammenhang mit der Regelung vermutet wird. Eine Lösung für dieses Problem könnten Kühlkörper sein, die unter hartem körperlichen Einsatz vor Ort in die richtige Form gebracht werden.

STRATEGIE:
Auch dieses Jahr blieb die Strategie von den traditionellen Netzwerkproblemen nicht verschont. Jedoch konnte das Problem letzten Endes nach vielen Stunden Frust und Detektivarbeit gefunden werden. Währenddessen werden stetig Verbesserungen an unserem Ballverfolgungsverhalten gemacht. Auch das Elf-Meter-Schießen wird verbessert und an der Technical-Challenge wird gefeilt. Außerdem haben wir ein dediziertes Sub-Subteam, welches versucht, das Auswechseln der Roboter bei Fehlern zu automatisieren, da nach den neuen Regeln nur 5 manuelle Auswechslungen erlaubt sind.

 

FIRMWARE:
Zunächst hat die Firmware selbst-reparierendes Verhalten am Roboter implementiert, sodass während des Spiels Fehler von selbst, ohne Auswechseln, behoben werden können. Aktuell versucht sie zusammen mit der Elektronik das Überhitzen unter Kontrolle zu kriegen, indem energiesparendere Algorithmen umgesetzt und Problemquellen systematisch ausgebessert werden.

RoboCup 2024: Ankommen in Eindhoven

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SAMSTAG: 13.07.2024
Unsere Anreise war geplagt von einem Polizeieinsatz, Verwirrung und Verspätung der DB sowie bereits erwähnten Zugausfällen. Eben deswegen kamen wir mit ca. einer Stunde Verspätung um 17 Uhr im Hotel an. Trotz allem war sie um Welten besser als die Anreise nach Bordeaux. Praktischerweise war direkt daneben ein Restaurant um 14 hungrige ER-Force Mitglieder nach einer 9 stündigen Reise zu füttern. Nachdem alles ausgepackt und aufgesetzt wurde, entschieden wir uns den Abend ein wenig ausklingen zu lassen und Eindhoven zu erkunden:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

SONNTAG: 14.07.2024
Um 9:30 Uhr war der Hunger groß und so begaben wir uns auf die Suche nach Frühstück. Da die meisten Cafè’s zu teuer und das Backwerk trotz offener Türen noch kaum Angebot hatte, verschlug es die meisten zu einem herzhaften McDonald’s Menü, zu welchem der Tagesplan und der Stand der verschieden Subteams besprochen wurde. Im Hotel ging es dann schnell zur Sache und so staunte der ein oder andere, als es bereits 17 Uhr und somit Zeit für den Journal Club – die ETDP Besprechung der anderen Teams – war. Dieser fand am gleichen Platz wie zu den Morgenstunden statt, wobei er nun wesentlich voller war. Nach 2 Stunden Besprechung und einem füllenden Abendessen ging es jedoch direkt weiter mit der Arbeit an den Robotern, welche auch für manche bis 0:30 Uhr anhielt:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

MONTAG: 15.07.2024
Voller Vorfreude auf die Halle, das Turnier und ein bisschen mehr Platz zum arbeiten begaben wir uns gegen 8:30 Uhr auf den Weg. Während die meisten das Equipment in die Halle brachten und aufbauten, hat eine kleine Gruppe wichtige Nervennahrung und Frühstück besorgt. Anfangs war die Sorge groß die Badges für den Eintritt zu besorgen. Diese bekam man nämlich auf dem Paperless-Robocup nur gegen ein unterschriebenes Stück Papier, und einen Drucker hatten wir auch nicht im Handgepäck. Jedoch war die Prozedur recht kurz und schmerzlos. Mittlerweile sind alle gestärkt und die Arbeit an den Robotern nimmt volle Fahrt auf.

 

 

Fun Fact: An dem Platz der ETDP-Besprechung war auch eine Statue von Frits Philips, dem Sohn des Gründers der Firma Philips, welcher 100 Jahre alt wurde und somit beide Weltkriege miterlebt hat, aufgestellt.