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RoboCup 2024: Letzter Setup Tag – Technical Challenge und Funkprobleme?

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Der letzte Setup Tag ist angebrochen. Um den Schlafrhythmus für die nächsten Tage vorzubereiten, ging es heute um 7:30 Uhr in die Halle. Doch trotz der vielen müden Gesichter war der Fokus sofort da. Das muss er auch, denn heute Abend beginnt für uns um 20 Uhr die Technical Challenge „Black and White“, bei welcher das effiziente Wechseln der Hüllenfarben getestet wird. Die Challenge wurde eingeführt, um für Zuschauer die verschiedenen Teams erkennbarer zu machen.

LIGA TESTSPIEL:
Gestern konnten wir zum ersten Mal ein Testspiel gegen uns selbst führen, um auf viele Fehler aufmerksam zu werden, und heute waren die TIGERs dran. Anders als wir jedoch spielten sie ein Testspiel gegen die RobôCIn, um der gesamten Liga einen Spielablauf zu demonstrieren.

 

 

 

 

 

 

FUNKPROBLEME:
Währenddessen setzt sich ein Drittel der Strategie daran, Funkprobleme zu beheben. Wer fürchtet, dass diesem RoboCup ein ähnlicher Untergang wie dem letzten droht, den kann ich beruhigen. Der Funk funktioniert jetzt schon für 8 Roboter, und das sogar ziemlich gut. Und das ist ausreichend für die Gruppenphase, da dort mit 8 Robotern gespielt werden kann, wenn ein Team das möchte. In der K.O.-Phase geht das allerdings nicht mehr. Hier kann jedes Team 11 Roboter auf das Feld stellen, wenn es dazu in der Lage ist. Das Testen nach der Lösung stellt sich jedoch aufgrund von zufälligen Parametern und Ergebnissen als hartnäckiges Problem heraus. Wir bleiben jedoch zuversichtlich, dass wir das rechtzeitig schaffen.

 

ROBOTER MANUFAKTUR:
Nicht nur die Strategie, sondern auch die Mechanik läuft auf Hochtouren. Diese fertigt pausenlos Teile, um noch mehr Roboter auf Lager (und hoffentlich auf dem Feld) zu haben. Dabei wird besonders Acht auf die Räder gegeben, damit diese flüssiger laufen als zuvor. Ein Roboter besteht jedoch nicht nur aus Bauteilen, sondern auch aus Firmware, welche auf dem Roboter ausgeführt wird. Da diese noch immer Hitzeprobleme aufweist, hilft nichts außer dran bleiben, testen und nicht die Hoffnung verlieren. Schließlich sollen Fehler, Auswechslungen und Schadensquellen so stark wie möglich eingeschränkt werden.

RoboCup Eindhoven: Setup Zwischenupdate

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Mittlerweile ist der zweite Setup-Tag schon fast um, und dennoch gibt es überall Probleme. Diese liegen aber nicht nur bei uns. So hat es zum Beispiel bis 4 Stunden nach Hallenöffnung gedauert, bis die Lichtschalter für die Felder umgelegt wurden. Die Vision – also die Software zum Sehen der Roboter – ist sehr lichtempfindlich und wurde gestern auf volle Lichteinstrahlung kalibriert. Da heute Morgen nur etwa 50% davon zur Verfügung stand, konnten also sämtliche Vision-abhängigen Tests praktisch nicht durchgeführt werden. Immerhin haben wir dieses Jahr einen Tag länger für das Setup als sonst. Nun etwas genauer zu den Subteams:

MECHANIK:
Zunächst musste die Mechanik die Roboter tauglich für das Turnier machen. Das heißt die Schrauben sichern und das Liga-Papier für die Patterns auf den Robotern zurechtschneiden. Ersteres war besonders träge und die Arbeit, so wichtig sie auch ist, ist eine der eher nervigen Sorte. Mittlerweile werden auch die Kicker der Roboter kalibriert. Das Setup der Software war wohl das Schwierigste daran, da insgesamt 3 Versuche und 3 Laptops benötigt wurden, ehe es funktionierte. Zwischenzeitliche Reparaturen an den Robotern, wie zum Beispiel bei der Lichtschranke, sind auch immer wieder notwendig.

 

ELEKTRONIK:
Da unser Elektronik-Subteam sich bereits seit Wochen auf den RoboCup durch das Bestellen von Teilen und Reparieren von Boards vorbereitet, verläuft hier alles recht flüssig. Das größte Problem ist das Überhitzen der Roboter, wobei hier ein Zusammenhang mit der Regelung vermutet wird. Eine Lösung für dieses Problem könnten Kühlkörper sein, die unter hartem körperlichen Einsatz vor Ort in die richtige Form gebracht werden.

STRATEGIE:
Auch dieses Jahr blieb die Strategie von den traditionellen Netzwerkproblemen nicht verschont. Jedoch konnte das Problem letzten Endes nach vielen Stunden Frust und Detektivarbeit gefunden werden. Währenddessen werden stetig Verbesserungen an unserem Ballverfolgungsverhalten gemacht. Auch das Elf-Meter-Schießen wird verbessert und an der Technical-Challenge wird gefeilt. Außerdem haben wir ein dediziertes Sub-Subteam, welches versucht, das Auswechseln der Roboter bei Fehlern zu automatisieren, da nach den neuen Regeln nur 5 manuelle Auswechslungen erlaubt sind.

 

FIRMWARE:
Zunächst hat die Firmware selbst-reparierendes Verhalten am Roboter implementiert, sodass während des Spiels Fehler von selbst, ohne Auswechseln, behoben werden können. Aktuell versucht sie zusammen mit der Elektronik das Überhitzen unter Kontrolle zu kriegen, indem energiesparendere Algorithmen umgesetzt und Problemquellen systematisch ausgebessert werden.