Mittlerweile ist der zweite Setup-Tag schon fast um, und dennoch gibt es überall Probleme. Diese liegen aber nicht nur bei uns. So hat es zum Beispiel bis 4 Stunden nach Hallenöffnung gedauert, bis die Lichtschalter für die Felder umgelegt wurden. Die Vision – also die Software zum Sehen der Roboter – ist sehr lichtempfindlich und wurde gestern auf volle Lichteinstrahlung kalibriert. Da heute Morgen nur etwa 50% davon zur Verfügung stand, konnten also sämtliche Vision-abhängigen Tests praktisch nicht durchgeführt werden. Immerhin haben wir dieses Jahr einen Tag länger für das Setup als sonst. Nun etwas genauer zu den Subteams:

MECHANIK:
Zunächst musste die Mechanik die Roboter tauglich für das Turnier machen. Das heißt die Schrauben sichern und das Liga-Papier für die Patterns auf den Robotern zurechtschneiden. Ersteres war besonders träge und die Arbeit, so wichtig sie auch ist, ist eine der eher nervigen Sorte. Mittlerweile werden auch die Kicker der Roboter kalibriert. Das Setup der Software war wohl das Schwierigste daran, da insgesamt 3 Versuche und 3 Laptops benötigt wurden, ehe es funktionierte. Zwischenzeitliche Reparaturen an den Robotern, wie zum Beispiel bei der Lichtschranke, sind auch immer wieder notwendig.

ELEKTRONIK:
Da unser Elektronik-Subteam sich bereits seit Wochen auf den RoboCup durch das Bestellen von Teilen und Reparieren von Boards vorbereitet, verläuft hier alles recht flüssig. Das größte Problem ist das Überhitzen der Roboter, wobei hier ein Zusammenhang mit der Regelung vermutet wird. Eine Lösung für dieses Problem könnten Kühlkörper sein, die unter hartem körperlichen Einsatz vor Ort in die richtige Form gebracht werden.

STRATEGIE:
Auch dieses Jahr blieb die Strategie von den traditionellen Netzwerkproblemen nicht verschont. Jedoch konnte das Problem letzten Endes nach vielen Stunden Frust und Detektivarbeit gefunden werden. Währenddessen werden stetig Verbesserungen an unserem Ballverfolgungsverhalten gemacht. Auch das Elf-Meter-Schießen wird verbessert und an der Technical-Challenge wird gefeilt. Außerdem haben wir ein dediziertes Sub-Subteam, welches versucht, das Auswechseln der Roboter bei Fehlern zu automatisieren, da nach den neuen Regeln nur 5 manuelle Auswechslungen erlaubt sind.

FIRMWARE:
Zunächst hat die Firmware selbst-reparierendes Verhalten am Roboter implementiert, sodass während des Spiels Fehler von selbst, ohne Auswechseln, behoben werden können. Aktuell versucht sie zusammen mit der Elektronik das Überhitzen unter Kontrolle zu kriegen, indem energiesparendere Algorithmen umgesetzt und Problemquellen systematisch ausgebessert werden.